Основы защиты южных границ, заложенные при активном участии боярина Михаила Ивановича Воротынского, совершенствовались и в дальнейшем. В том же 1571 г. в результате тщательного изучения расстановки сторож и станиц, расположение ряда постов было изменено. Была снята Айдарская сторожа «по княж Михайлову дозору Тюфякина да Матфея Дияка Ржевского», находившаяся вдалеке от обычных татарских дорог на Русь. Необходимость постоянного внимания к положению дел на южных «украиннах» связана была с продолжающимися здесь нападениями крымских и ногайских орд. Мероприятия русского правительства, направленные на укрепление границы, не остались незамеченными противником. Шедшие на Русь татарские войска вынуждены были менять маршруты, их передовые отряды стремились перехватить и уничтожить русские дозоры в степи. В 1579 г. в Москве вновь собрались станичные головы, которые в «распросе» у боярина Никиты Романовича Юрьева сообщили, что противник легко прорывается через рубеж Калмиусским шляхом и существующими «проезжими станицами тое дороги уберечи не мочно». Правительство приняло к сведению это обстоятельство и «приговорило» прикрыть опасный участок границы усиленными станицами, доведя их численность до 50 человек.
Новые изменения в системе охраны южного порубежья назрели в середине 80-х гг. XVI в. В 1585 г. были основаны города Ливны и Воронеж, а назначенным в них «годовать» воеводам были даны росписи, с требованием учреждения новых сторож. Ранее Северное Подонье находилось в зоне ответственности пограничных городов Рязанской земли: Переяславля-Рязанского, Шацка, Ряжска, Данкова, высылавших туда редкие сторожи. Постройка новых крепостей, в особенности Ливен и Воронежа, улучшила ситуацию на Верхнем Дону. Из Ливен на сторожевую службу выезжало 13 степных караулов. Согласно первой росписи воронежских сторож 1587 г. на «Поле» высылалось 12 сторож, перекрывших границу на 200 верст от устья Чамлыка до Котельского леса. В 1623 г. воронежские места охраняли уже 18 конных застав. Тогда же было увеличено число ливенских сторож за счет караулов, которые должны были охранять границу от нападений днепровских «черкас». После восстановления на р. Быстрой Сосне города Ельца (1591–1592 гг.) сторожи стали высылаться и из этой крепости. Очень скоро организация сторож на южном рубеже претерпела ряд важных изменений. Об этом упоминается в сохранившейся в ряде частных разрядных книг грамоте ливенскому воеводе И. О. Полтеву, датированной 20 марта 1595 г. Если по Приговору 1571 г. стоялый голова с отрядом в 100 человек высылался «на Оскол усть Убли» из Дедилова, то теперь отряд высылался из новой крепости Ливны, расположенного гораздо ближе к району расположения сторожевых постов. Местом нахождения отряда был определена та же река Оскол, но не близ устья Убли, а на Козиной поляне, «ниже Холка и Холани». Находясь здесь, стоялый голова должен был посылать разъезды, перекрывавшие не только Калмиусский, но и Муравский шлях, дорога до которого с Козиной поляны составляла два дня пути, а также все ближайшие «перелазы» через степные реки. В подчинении стоялого головы находился большой отряд: не 100 человек, как требовал Приговор 1571 г., а 300 служилых людей. По царскому указу на Оскол выступало 100 местных детей боярских, 100 детей боярских «из городов», 250 станичников (5 станиц по 50 человек) и 50 ливенских казаков, также вооруженных пищалями. Такому крупному отряду по силам было решать и более сложные задачи. Он мог не только нести дозорную службу, но и более успешно перехватывать и уничтожать небольшие татарские отряды, идущие в «войну» на Русь и с «полоном» из Руси. В эти же годы увеличилась численности станиц, ставших менее уязвимыми от неожиданного нападения врага. Однако отдельные города продолжали высылать малые дозорные станицы. Так, в середине XVII в. все 6 хотмышских станиц состояли из 5 человек — головы и 4 ездоков, в Валуйках в станичные дозоры посылали «по атаману, да по пяти человек ездоков», белгородские, оскольские и усердские станицы насчитывали по 10 человек. Столько же было служилых людей в «новоприборных» станицах, учрежденных в 1649 г. в Яблонове.