Двадцать восьмой патриарх буддизма Дарума (Бодхидхарма), наблюдая упадок истинной веры в Китае, попытался проповедовать истинное учение Будды. Это было в конце VI века н.э. Он отправился пешком из Индии в Китай ко двору У-ди, царствовавшего в государстве Лян и имевшего репутацию великого покровителя буддизма. Но поскольку течение буддизма, к которому принадлежал У-ди, било достаточно формализованным, владыка не понял Бодхидхарму, проповедовавшего медитацию и интуитивное понимание. Но многие сомневавшиеся и разочарованные в тогдашнем буддизме объединились вокруг патриарха. Будучи изгнанным из государства Лян, Бодхидхарма ушел в государство Вэй и в конце концов осел в монастыре Шоринджи (Шаолинь-сы) неподалеку от Лояна, в нынешней провинции Хэнань. Буддизм, преподававшийся в этом монастыре, стал известен под именем Чань (в японском чтении Дзэн).
С самого начала кэмпо не считалось исключительно военным искусством, но ставилось на один уровень с дзадзэн (медитацией сидя) и воспринималось как аскетическая практика и метод очистительных предписаний в создании гармоничного единства духа и тела. Кэмпо также считалось необходимым для преодоления ослабления тела при длительном дзадзэне. Буддизм, привнесенный в Китай Бодхидхармой, одинаково ценил кэмпо и дзадзэн.
Кэмпо не было придумано монахами как средство для защиты имущества храма, как многие неверно полагают. Однако позднее кэмпо оказалось гораздо более эффективным, чем практика дзадзэн, ставшая основой духовного развития. В результате Шаолиньский монастырь прославился не как центр Дзэн, но как школа военного искусства. В дальнейшем кэмпо, появившееся в Шаолине, была известно под различными именами.
Несмотря на то, что многие сомневаются в достоверности легенды о Бодхидхарме, существуют доказательства, подтверждающие многие ее аспекты. Например, стенные росписи, которые до сих пор можно увидеть в Шаолиньском храме, изображают темнокожих, возможно, индийских монахов, занимающихся кэмпо вместе с китайцами. Это может служить подтверждением мнения об индийском происхождении шаолиньского кэмпо.
Военное искусство, практиковавшееся в Шоринджи, держалось в секрете и преподавалось только монахам этого монастыря, поскольку кэмпо считалось неотделимым от Дзэн. Иными словами, оно первоначально не было исключительно военным искусством. Более того, поскольку кэмпо было чрезвычайно эффективным, оно становилось опасным в руках дурных людей или тех, кто не понимал его истинного смысла. Позднее власти неоднократно сжигали Шоринджи и подвергали преследованиям его монахов. В те времена ношение оружия было запрещено, и монахи, обученные в Шоринджи, считали своим долгом преподавать кэмпо людям для защиты от разбойников и продажных чиновников. Именно поэтому кэмпо, утерявшее связь с Дзэн, распространилось среди населения многих областей Китая. Уже не называясь в это время Шаолиньским, кэмпо прочно утвердилось во многих провинциях и стало известным под различными именами. И хотя техника передавалась от одного знатока к другому, связь храма с дальнейшим развитием кэмпо практически невозможно проследить. Шоринджи был разрушен при императоре У-ди в результате проводившейся тогда антибуддийской политики. Он был восстановлен во время династии Суй (589—618), но не существует доказательств того, что кэмпо и далее практиковалось в этом или в других монастырях. Количество монахов выросло во время династии Тан (618—907), и они, скорее всего, действительно участвовали в подавлении нескольких мятежей, но нет фактов, подтверждающих, что они владели кэмпо. Скорее всего, кэм-по полностью исчезло в месте своего появления в Китае и сохранилось только в народе.
Начиная с позднего периода династии Сун (947– 1279) и вплоть до эпохи Цин (1662—1912) кэмпо расцвело настолько сильно, что это время иногда называют золотым веком военных искусств. В китайских хрониках эпохи Сун упоминаются имена многих мастеров кэмпо. В эпоху Юань (1279—1368) в восстаниях участвовало такое множество владеющих кэмпо людей, что императоры проводили политику запрета военных искусств. Восстание 1620-х годов в провинции Сычуань, направленное против династии Мин, возглавлялось мастерами кэмпо. Кэмпо было ядром народного сопротивления маньчжурской династии Цин. Последняя, как и многие предшествующие династии, издавала эдикты, запрещающие кэмпо, но, несмотря на гнет властей, военное искусство не потеряло своей жизненной силы.