В легионе солдат разбивали на четыре категории. Новичков зачисляли в велиты — легковооруженные, общей численностью 1200 человек. В этой же категории оставались и наименее имущие из солдат — оружие и амуницию они должны были приобретать за свой счет. Совсем неимущих в армию не брали. Велиты имели на вооружении короткий обоюдоострый меч, несколько легких дротиков, небольшой круглый щит и кожаный шлем. Остальные легионеры носили панцирь, сплетенный из толстых кожаных ремней, с железной пластиной на груди или (кому позволяли средства) металлическую кольчугу. На голове — металлический шлем, увенчанный султаном из перьев. Вооружены они были такими же мечами и двумя, но более тяжелыми, чем у велитов, дротиками (длиной более двух метров, передняя половина — из железа). Таким дротиком римский воин мог пробить вражеский щит с расстояния в двадцать пять метров. Собственные щиты легионеров, прямоугольно-выпуклой формы, деревянные, но окаймленные железом и с железным же выступом посередине, имели 120 сантиметров в высоту и 75 — в ширину 1200 человек наиболее молодых из этих «тяжеловооруженных» составляли вторую категорию воинов — гастати; более сильные и зрелые — тоже 1200 человек — назывались принсипи, а самые опытные, 600 человек, именовались триарии. У этих последних на вооружении вместо дротиков были копья — их не бросали, а использовали для ближнего боя.
В боевом строю легиона сражались только тяжеловооруженные. Каждая их категория была разбита на десять манипулов, соответственно по 120 и 60 воинов, а каждый манипул — на две центурии (теперь центурия состояла не из ста, а из шестидесяти или тридцати человек). Во главе центурий стояли центурионы, назначенные полководцем из числа наиболее отличившихся и бывалых солдат. Один из двух центурионов был старшим и командовал всем манипулом. В боевом порядке манипулы гастати (10 рядов по 12 человек, на расстоянии около метра друг от друга по фронту) образовывали первую линию. Притом прерывистую — расстояние между манипулами в линии было такое же, как ширина самого манипула. За ними точно так же, но в шахматном порядке (манипул против промежутка первой линии) шла вторая боевая линия — принсипов. Замыкала построение третья, тоже прерывистая, линия манипул триариев. Велиты по указанию полководцев свободно перемещались между боевыми порядками трех линий.
Первыми в сражение вступали гастати (иногда велиты). Метнув при сближении с врагом свои дротики, они переходили к рукопашному бою. Если враг отступал, то все три линии продвигались вперед, не меняя своего эшелонирования в глубину. Если же молодых воинов первой линии противнику удавалось потеснить, то они через промежутки между манипулами отходили за вторую линию, и в бой, сомкнувшись по фронту, со свежими силами вступали манипулы принсипов. Триарии пока оставались на месте. Стоя на одном колене, опершись о щиты и выставив вперед копья, они образовывали подобие крепостного вала, за которым могли укрыться раненые из двух первых линий. Если же и принсипы вынуждены были отступить за «вал», триарии вставали и принимали натиск противника на себя. Римская поговорка «дошло дело до триариев» означала критическую ситуацию.
Такую организацию войска и тактику боя можно смело назвать первым из факторов, обеспечивших военные успехи римлян. Их противники сражались одной сплошной массой. Римская же система позволяла не только последовательно вводить в бой свежие силы, но, что особенно важно, маневрировать ими в соответствии с обстановкой. Команду манипулам через центурионов подавали военные трибуны — каждый своей линии. В случае необходимости манипулы могли независимо друг от друга менять фронт или совершать обходные маневры. Велитов можно было бросить в прорыв или заполнить ими промежутки между манипулами. И, наоборот, манипулы могли легко раздвинуться, чтобы без ущерба для себя пропустить слонов, если таковые использовались противником для атаки.
Вот как оценивает организацию и маневренность римского войска уже знакомый нам историк Полибий:
«...римский военный строй и римское войско трудно разорвать; солдаты, оставаясь в том же строю, имеют возможность вести сражение отдельными частями или всею массой по всем направлениям, ибо ближайшие к месту опасности манипулы каждый раз обращаются лицом куда нужно. К этому следует добавить, что вооружение римлянина и обороняет его, и поднимает его дух, потому что щит его велик, а меч не портится в действии». (Там же. XV, 15)