В детстве он привлек к себе особое внимание императора Адриана, назвавшего его «Правильнейший» и сделавшего жрецом салийской коллегии, когда мальчику было всего восемь лет. Император поручил заняться его образованием лучшим учителям того времени, включая знаменитого Фронтона, обучавшего Аврелия латинской литературе. Когда в 136 г. Адриан усыновил Луция Элия Цезаря, дочь Элия определили в невесты Марку, после смерти Элия император в 138 г. усыновил Антонина, который, в свою очередь, сразу же усыновил двух преемников. Одним из них был Марк, приходившийся племянником жене Антонина, Фаустине Старшей, и принявший имя Марк Аврелий Цезарь (Аврелий — одно из имен Антонина), другим же юным наследником стал Луций Вер (так он назвался впоследствии), сын упомянутого Элия.
Вслед за восшествием на престол Антонина помолвка Марка Аврелия с дочерью Элия была расторгнута, ив 139 г. он обручился с дочерью самого императора, Аннией Галерией Фаустиной Младшей, на которой женился шесть лет спустя. В 140 и 145 гг. Марк становился консулом, напарником своего названного отца, а в 146 г. получил полномочия, фактически делавшие его наследником престола (должность трибуна, или
К этому времени, однако, на северных границах самые грозные германские племена перешли Данувий, гарнизон которого состоял из десяти римских легионов; для сравнения, на Рейне было четыре легиона. Эта миграция привела к событиям, надолго изменившим карту Европы. Впервые римлянам пришлось противостоять неприятелю, вторгнувшемуся на их собственные земли; с этих пор приграничное население подвергалось давлению со стороны переселявшихся с севера народов. Сначала в Верхнюю Германию вторглось западное германское племя хаттов. С ним удалось расправиться, но через четыре года сложилась гораздо более серьезная ситуация, когда относительно романизированные маркоманны из Бойгема заодно с лангобардами и прочими племенами переправились через Данувий, тогда как сговорившиеся с ними сарматы наступали между Данувием и Тиссой. Эти бешеные атаки не стали неожиданностью, но из-за войны на Востоке их было трудно предотвратить.
В 167 г. оба императора направились к северным рубежам. Затем, спустя два года, после смерти Луция Вера (см. Луций Вер
), Аврелий вынужден был вновь вернуться на Данувий, чтобы ответить на вызов более решительно. Борьба оказалась упорнее, чем когда-либо прежде, и продолжалась под личным руководством императора большую часть из оставшихся четырнадцати лет его жизни. Хронология этой кампании спорна, но известно, что в 170 г., или чуть раньше, случились два бедственных события. Во-первых, маркоманны и квады, прорвавшиеся через равнинные земли южнее верхнего и среднего течения Данувия, сожгли Опитергий и осадили Аквилею. Почти одновременно костобоки, мародеры из карпатского региона, захватили область в нижнем течении Данувия и проникли в глубь Греции, где разграбили Элевсин. Армии Аврелия, ослабленные страшной эпидемией, распространившейся с востока (см. Луций Вер), медленно и с трудом восстановили контроль лишь после затяжной серии кампаний.