Главной задачей императорской гвардии была охрана принцепса и поддержание порядка в столице и Италии. Гвардейцы набирались в основном из жителей Италии и нескольких близлежащих провинций. Служба в гвардии была гораздо почетнее, привлекательнее и выгоднее, чем в легионах. Преторианцы служили всего 16 лет, редко покидая столицу. Они получали жалованье в три и одну треть раза больше простых легионеров. Императоры чаще баловали их щедрыми подарками. Отслужив положенный срок, гвардейцы нередко продолжали службу центурионами в легионах или командирами вспомогательных частей. Преторианские когорты отличались превосходным вооружением и отличной выучкой. Ими командовали префекты претория, назначаемые императором из представителей всаднического сословия. Эти командующие были очень близки к императору и пользовались большим влиянием при дворе.
Преторианцы нередко вмешивались в решение вопроса о власти. Они участвовали в заговорах против неугодных принцепсов и возводили на императорский престол своих ставленников. Но последнее слово все же оставалось за легионами, ибо
В целом и легионы, и гвардия хранили освященную присягой верность императору и его семейству. Солдаты носили изображения императоров на своих знаменах и поклонялись этим изображениям так же, как знакам когорт и легионным орлам. В императоре для разноплеменных воинов воплощалось их единое отечество – Рим. Привыкнув подчиняться единому командованию, солдаты не принимали другой власти, кроме единодержавия.
Общая численность вооруженных сил Империи, включая военно-морской флот, составляла не более 500 тысяч человек. Это менее 1% от всего населения римской державы. Но в армии были представлены все сословия римского общества. При этом род войск и возможности карьеры зависели от общественного положения и места рождения человека, поступавшего на военную службу. Высшие командные должности – старшего военного трибуна, легатов легионов и наместников провинций, под чьим началом находились крупные войсковые соединения, – занимали представители сенаторского сословия. Их военные обязанности были, как и в период республики, неразрывно связаны с гражданским управлением и традиционной государственной карьерой. Они начинали свою военную службу сразу с звания военного трибуна в легионе (трибуны из сенаторов назывались
Римские всадники командовали частями вспомогательных войск, были трибунами (они назывались трибунами-ангустиклавиями – по узкой пурпурной кайме, вышитой на тоге), префектами легионов и гвардии. Некоторые из них начинали службу сразу со звания центуриона. Со временем установилась определенная последовательность прохождения всаднических должностей, как военных, так и гражданских. В первые два века Империи только сенаторы и всадники обладали привилегией занимать высшие командные должности.
Достаточно состоятельные горожане Италии и близлежащих провинций служили в привилегированной гвардии или в так называемых городских когортах – своего рода полиции, размещенной в Риме. В своей карьере они могли рассчитывать на довольно высокие посты в войсках и администрации. Для более бедных римских граждан из провинций, для сыновей ветеранов и солдат предназначалась служба в легионах. Многолетняя добросовестная служба могла увенчаться званием центуриона-примипила, которое открывало путь в всадническое сословие. Из провинциалов, не имевших римского гражданства, и покоренных Римом или союзных племен формировались вспомогательные войска и флотские экипажи. Вольноотпущенники (получившие свободу рабы) имели право служить только на флоте, а также в полувоенных отрядах ночной стражи, созданной Августом для борьбы с пожарами в Риме. Наконец, даже рабы были представлены в армии: они использовались в качестве оруженосцев и обозных слуг.