Новобранцам же необходимо было пройти и самое первоначальное обучение. Оно включало в себя прежде всего строевую подготовку. По словам Вегеция,
Тренировки и учения проводились не только до выступления в поход. Даже на войне, в перерывах между военными действиями, римские военачальники упражняли свои войска. Вот, например, какие упражнения устроил для своих воинов знаменитый полководец Сципион во время Второй Пунической войны. В первый день солдаты пробегали шесть километров в полном вооружении. На другой день они чистили и чинили свое оружие и выставляли его перед палатками для осмотра командирами. На третий день они отдыхали, а на четвертый должны были сражаться друг с другом деревянными мечами, обернутыми в кожу, и метать копья, снабженные для безопасности кожаными шариками на концах. С пятого дня и дальше все названные упражнения повторялись в той же последовательности.
Как бы хорошо ни были обучены отдельные воины, спаять их воедино могла только огромная сила настоящей военной дисциплины. Только тогда никакое душевное волнение или угроза смерти не способны были разъединить их в бою. Ни в одной армии древнего мира дисциплина не была столь строгой, а повиновение начальникам столь беспрекословным, как в римских войсках. Полибий признавал, что греки никогда не могли научиться истинному повиновению. Лишь римляне действительно вполне постигли принципы дисциплины и сумели применить их на деле. Сами римляне по праву считали дисциплину основой всех своих военных успехов и называли ее главной гордостью, оплотом и вернейшим стражем своей державы.
Римская дисциплина основывалась прежде всего на огромной власти военачальника и беспощадной суровости наказаний. В строю и на войне полководец неограниченно распоряжался жизнью и смертью солдат. Телесным наказаниям и смертной казни могли быть подвергнуты по решению полководца даже высшие командиры самого знатного происхождения. От консулов, осуществлявших верховное командование, такая же непререкаемая власть распространялась и на нижестоящих командиров.
Самым распространенным наказанием за серьезные проступки был так называемый фустуарий – избиение палками или камнями. Его описание оставил Полибий: