Сложив с себя власть командующего, Сципион вернулся к обычной гражданской жизни и ни в чем не отступил от законов Республики. Признательные сограждане избрали его на должность цензора, которая считалась вершиной государственной карьеры. Его имя поставили первым в списке сенаторов, что считалось великой честью, потому что удостоиться ее мог только тот, чей авторитет был безупречен. Но Сципион, видимо, считал, что он выполнил свой главный долг перед отечеством, и не стремился быть в гуще государственных дел, не добивался новых командований и предпочитал вести жизнь частного человека. Однако он не отказывался служить отечеству, если требовался его опыт и дарования. Он вновь был избран консулом в 194 г. до н. э., в качестве посла ездил в Африку, чтобы уладить конфликт карфагенян с Масиниссой. Побывал Сципион и у сирийского царя Антиоха, чтобы попытаться предотвратить войну, которую этот могущественный владыка, прозванный Великим, хотел начать против Рима. А когда эта война все-таки разразилась, Публий фактически руководил военными действиями в Азии, хотя главнокомандующим числился его младший брат Луций, не отличавшийся полководческими способностями. Именно Сципион Африканский подготовил необходимые предпосылки для решающей победы над Антиохом при Магнесии в 190 г. до н. э., хотя сам из-за болезни не участвовал в непосредственном руководстве сражением[19]
. Однако после его триумфального возвращения с Востока нашлись в Риме люди, которые стали выдвигать против Сципиона всевозможные обвинения, распространяли о нем темные слухи и пытались привлечь к суду. Непревзойденная слава победителя Ганнибала, независимость и гордость Сципиона раздражали завистников. В конце концов, дело дошло до вызова в суд. При огромном стечении народа Сципион явился на форум в праздничной одежде, с венком на голове. Поднявшись на ораторское возвышение, он сказал:Все собрание отвернулось от растерявшихся обвинителей и пошло за Сципионом.
В том же году умер и Ганнибал, до конца дней остававшийся непримиримым врагом Рима. После заключения мира враги Ганнибала в карфагенском правительстве пытались осудить его за то, что он будто бы намеренно не овладел в свое время Римом и присвоил добычу, захваченную в Италии. Ганнибал, обратившись за поддержкой к простому народу, отстранил от власти своих политических противников. Он занял высшую должность в государстве и начал преобразования, направленные на пополнение карфагенской казны. Одновременно он тайно сговаривался с македонским царем Филиппом и сирийским Антиохом о совместной борьбе против Рима. Из доносов политических врагов Ганнибала об этом стало известно в Риме. В Карфаген прибыло римское посольство требовать выдачи Ганнибала. Но он успел тайно бежать и направился к царю Антиоху, который после разгрома Филиппа Македонского остался главным противником Рима. Антиох, готовившийся к войне с римлянами, принял изгнанника с распростертыми объятиями, зная, что одно его имя вызывает в Риме тревогу и страх. Однако после того как у Антиоха в 193 г. до н. э. побывало римское посольство, царь, поддавшись наговорам римлян, перестал в полной мере доверять Ганнибалу. Антиох так и не решился поручить ему командование, не принимал его советов и горько поплатился за это при Магнесии.