Максимилиан Мари Изидор де Робеспьер родился 6 мая 1758 года в Аррасе, в семье потомственного адвоката, 26-летнего Максимилиана Бартелеми Франсуа де Робеспьера (вернее, Деробеспьера, ибо право на дворянскую частицу «де» имел только его дядя, получивший личное дворянство, но искушение — строго говоря, законное — было велико), и его супруги Маргариты Жаклин Карро, дочери пивовара. Появление младенца через четыре месяца после свадьбы родителей вызвало волну пересудов в провинциальном обществе; многие решили, что Максимилиан, в сущности, внебрачный ребенок и отец его женился на его матери «по обстоятельствам». Дед с материнской стороны, состоятельный пивовар Жак Карро, не счел нужным прийти на крестины внука; крестным отцом младенца с отцовской стороны стал дед, мэтр Максимилиан Робеспьер (старшие сыновья в семье Робеспьер уже несколько поколений носили имя Максимилиан). Предполагают, что, вынужденный согласиться на брак дочери, пивовар не жаловал своего беспокойного зятя. А тот действительно был личностью какой-то незавершенной, неуравновешенной: став адвокатом, вдруг захотел уйти в монастырь и даже пробыл некоторое время послушником; потом передумал, вернулся к адвокатской практике, но успехов на этом поприще, похоже, не добился; постоянно занимал и перезанимал деньги. В связи с шатким материальным положением семья за шесть лет своего существования сменила четыре квартиры, и все неказистые, что в степенном кругу магистратов считалось совершенно недопустимым.
Во время революции родилась легенда, что Робеспьер — племянник цареубийцы Дамьена, казненного в 1757 году за покушение на короля Людовика XV. Дом Дамьена разрушили, а родственникам предписали покинуть королевство. Скрываясь от полиции, братья Дамьена, Робер и Пьер, якобы соединили свои имена и, изменив срединную букву, получили фамилию Робеспьер, под которой и покинули родные места. А один из братьев поселился в Аррасе. По словам роялиста Галарта де Монжуа, «это сказка, не заслуживающая никакого доверия», хотя приводят ее достаточно часто — вероятно, потому, что в свое время она звучала вполне убедительно. Э. Амель, автор первого всеохватного жизнеописания Робеспьера, полагает, что корни семьи его героя следует искать в Ирландии, откуда, спасаясь от преследований, в XVII веке во Францию перебралось немало католиков; фамилия же, чуждая уху северных французов, возможно, произошла от имени Роберт Спиер.
Фактически вынужденная свадьба родителей Робеспьера позволяет предположить, что Максимилиан оказался не слишком желанным ребенком. Впрочем, он недолго оставался в одиночестве: в 1760 году родилась Шарлотта, в 1762-м — Анриетта, в 1763-м — Огюстен. Впоследствии, через 20 лет после гибели Максимилиана, Шарлотта напишет воспоминания, которые издадут незадолго до ее смерти (она скончалась в 1834 году) и которые станут основным источником сведений о детстве великого человека. Однако историки не без основания полагают, что в своих воспоминаниях сестра, позабыв про былые ссоры, идеализировала брата.
В 1764 году, когда Максимилиану исполнилось шесть лет, мать скончалась, дав жизнь пятому ребенку, умершему вскоре после появления на свет. Причиной смерти Жаклин Карро стала обострившаяся в результате трудных родов грудная болезнь, как называли тогда туберкулез. Заболевание это считалось в семье Карро наследственным. После смерти Жаклин, «прекрасной супруги и нежной матери», как пишет о ней Шарлотта, Максимилиан — отец поручил детей родственникам и исчез из их жизни, уехав в Германию, где, по слухам, зарабатывал тем, что учил детей французскому языку; позднее стало известно, что он скончался в 1777 году в Мюнхене. Тем не менее Шарлотта отзывалась о нем достаточно лестно, утверждая, что «он был любим и уважаем всеми в городе». Психиатр Ж. Артари уверен, что маленький Максимилиан считал отца виновником смерти матери и из-за этого навсегда проникся инстинктивным страхом к интимным отношениям с женщинами, полагая, что именно из-за них у матери развилась болезнь. Это неудивительно: в те времена причиной возникновения туберкулеза полагали чрезмерно активную половую жизнь. Сам ли Максимилиан невзлюбил отца или же, проживая после его бегства в доме деда, неосознанно впитал неприязнь почтенного пивовара к зятю, которого тот считал виновником смерти дочери? Многие полагают, что чрезвычайно привязанный к матери Максимилиан делал все, чтобы не быть похожим на отца, а потому взял на вооружение принципы пуританской морали, собранность и целеустремленность. Любопытный факт: мать научила маленького Максимилиана плести кружева, и, как пишут, он с удовольствием предавался этому занятию.