Ярослав Владимирович, а в его честь был основан город Малоярославец, где он и княжил, носил в крещении также имя Афанасий. Это был один из последних случаев, когда, согласно давней традиции, Рюриковичи давали своим детям двойные имена: мирское и крестильное. Скончался князь от морового поветрия в 1426 году и был похоронен в Архангельском соборе Московского Кремля, где его могила существует и по сей день. От брака с внучкой Фёдора Кошки Ярослав имел сына Василия, который унаследовал весь боровско-серпуховской удел, и двух дочерей – Марию и Елену. В 1433 году Мария была выдана замуж за юного московского князя Василия II Васильевича, внука Дмитрия Донского.
В это время на Московской земле начиналась жестокая усобица между Василием и его матерью Софьей Витовтовной, с одной стороны, и семьёй его дяди Юрия Дмитриевича, князя Звенигородского – с другой. Юрий и его сыновья – Василий (в будущем ослеплённый на один глаз и ставший Косым) и Дмитрий Шемяка (прозвище происходит от татарского «чимэк» – «наряд») – претендовали на Московское княжение. Оба Юрьевича присутствовали на свадьбе Василия в Москве. И именно здесь произошёл знаменитый исторический эпизод, подогревший эту непримиримую борьбу. Увидев на Василии Юрьевиче золотой пояс, когда-то принадлежавший Дмитрию Донскому, великая княгиня Софья Витовтовна сорвала его, решив, что он принадлежит звенигородскому княжичу не по праву. Одним из инициаторов этого скандала был внук Фёдора Кошки Захарий Иванович. Оскорблённые Юрьевичи покинули свадебный пир, и уже скоро разгорелась война. Во время неё Василий II был ослеплён Шемякой и стал Тёмным, но в конечном счёте победа осталась на его стороне. Со смертью Шемяки, отравленного в Новгороде, Василий мог больше не беспокоиться за будущее своего правления. Во время войны Василий Ярославич, ставший шурином московского князя, во всём поддерживал его. Но в 1456 году Василий II приказал арестовать родственника и отправить его в тюрьму в город Углич. Там несчастный сын Марии Голтяевой и просидел 27 лет, пока не умер в 1483 году. Его могилу можно видеть у левой части иконостаса Московского Архангельского собора. Там же и портретное изображение этого князя. Дети Василия Ярославича погибли в заточении, а вторая жена с сыном от первого брака Иваном успела бежать в Литву. Там ещё недолго продолжался род боровских князей.
От Марии Ярославны Василий II имел нескольких сыновей, в том числе Ивана III. Таким образом, все представители московской княжеской династии, начиная с Василия II и вплоть до сыновей и внучки Ивана Грозного, были потомками Кошкиных по женской линии.
Великая княгиня Софья Витовтовна, срывающая пояс с Василия Косого на свадьбе Василия Тёмного. С картины П.П. Чистякова. 1861 г.
Потомки Фёдора Кошки последовательно носили в качестве родовых фамилии Кошкиных, Захарьиных, Юрьевых и, наконец, Романовых. Помимо дочери Анны и сына Фёдора Голтяя, о которых говорилось выше, Фёдор Кошка имел сыновей Ивана, Александра Беззубца, Никифора и Михаила Дурного. Потомки Александра прозывались Беззубцевыми, а потом Шереметевыми и Епанчиными. Шереметевы происходят от внука Александра – Андрея Константиновича Шеремета, а Епанчины от другого внука – Семёна Константиновича Епанчи (епанчой называлась старинная одежда в виде плаща).
Фельдмаршал Б.П. Шереметев. С картины И.П. Аргунова. XVIII в.