Пехоту на Руси использовали в основном для защиты городов, проведения транспортных и инженерных работ и для прикрытия тылов конницы на полях сражений. Времена князя Святослава, когда именно пешая рать была главной ударной силой русских войск, а знаменитая «стена щитов» могла отразить любую атаку конных и пеших войск, давно канули в Лету. Роль пехоты стала по отношению к кавалерии вспомогательной, что также очень наглядно проявилось и в Западной Европе. Вооружение у пеших ратников (пешцев) было самым разнообразным — метательным, колющим, рубящим и ударным. Меч, секира, окованная железом дубина, кистень, тяжелое копье или рогатина — все это было на вооружении пешего русского воинства. Также ратники имели для метания несколько коротких копий — сулиц, а некоторые были вооружены луками и самострелами, которые впервые упоминаются под 1159 г. в Радзивилловской летописи. Значительно уступая луку по скорострельности (лучник выпускал в минуту 10 стрел, арбалетчик 1–2), самострел превосходит его по силе удара стрелы и кучности боя. Короткая и тяжелая стрела — «болт» могла пробить доспехи на значительном расстоянии, и особенно часто самострелы применяли при обороне городов. Доспехи на пехотинцах в лучшем случае были кольчужные, в основном же использовали холщовые покрытия, на которые нашивали металлические пластины, а вместо шлемов использовали шапки, усиленные железными полосками. Щиты использовали деревянные, окованные по краям железом, как небольшие круглые, так и миндалевидные, в рост человека. Их снаряжение и вооружение были гораздо более простыми и дешевыми, чем у княжеских гридней, поскольку формировались пехотные подразделения в основном из простонародья — смердов и ремесленников. Однако в распоряжении князей существовали и небольшие отряды пеших профессиональных воинов, которые выполняли вполне определенные функции — несли охрану городских стен и отдаленных княжеских усадеб, совершали карательные походы, сопровождали представителей княжеской администрации. Именно они назначались сотниками и десятниками в пешее ополчение, именно эти воины занимались обучением ратному делу вчерашних крестьян и мастеровых.
Главной же ударной силой русского воинства в XII–XIII веках становится конница, основной задачей которой было успешно противостоять натиску кочевых народов на границы Русской земли. Конная рать состояла из тяжеловооруженных всадников-копейщиков и легкой кавалерии лучников, без которых успешная борьба с половецкими наездниками была просто невозможна. В состав конных лучников в основном входила «молодь» — младшие по положению члены дружины, их функции заключались в том, чтобы вести «разведку боем», заманивать противника, вести боевые действия на дальней дистанции, нести службу охраны. Главным оружием у этих воинов были лук и стрелы, которые дополнялись саблей, топором кистенем или булавой. Из защиты конный лучник имел шлем, металлические доспехи и небольшой круглый щит, что позволяло ему в случае крайней необходимости вступать в рукопашную схватку.
Конные копейщики являлись элитой вооруженных сил Древней Руси и по своим боевым качествам и вооружению не только не уступали западноевропейскому рыцарству, но превосходили его, поскольку жили и сражались на стыке двух абсолютно разных военных систем — западной и восточной. Заимствуя от обеих все самое лучшее, русские выработали свой уникальный стиль ведения боевых действий и до поры до времени успешно противостояли натиску как с Востока, так и с Запада. К моменту появления монголов в половецких степях на Руси использовались мечи всех видов, известных тогда в Западной Европе, причем в XIII веке удлиняется лезвие меча и усиливается его рукоять, что повышает ударную силу этого страшного оружия. В ближнем бою дружинники также предпочитали использовать ударное оружие — булавы, палицы и шестоперы, а в качестве рубящего — «топорки», т. е. боевые топоры на короткой рукояти. Тот же Мстислав Удатный в битве на Липице сражался боевым топором, и этот факт летописцы дружно зафиксировали. Копья всадников имели длину от двух метров, и их наконечники были специально изготовлены для пробивания брони — в основном они были вытянутыми, узкими и массивными, обычно четырехгранными. Таранное действие «копейного» удара при столкновении с врагом нередко определяло исход всей битвы, а потому этому элементу боя уделялось особое внимание.