В 1935 г. 82-мм миномет успешно прошел полигонные и войсковые испытания и в 1936 г. был принят на вооружение.
1936 г. явился переломным в развитии советского минометного вооружения. Группа «Д», руководимая Н.А. Доровлевым (позже удостоенным Государственной премии СССР), выполнила поставленные перед нею задачи.
Большая заслуга в разработке отечественных минометов принадлежала коллективу, который многие годы возглавлял выдающийся конструктор вооружения Б.И. Шавырин.
В 1937 г. этот творческий коллектив создает новый образец 82-мм миномета улучшенной конструкции. По сравнению с 82-мм минометом образца 1936 г. он имел плиту более рациональной конструкции (круглую, мембранную) и лучшее конструктивное оформление механизмов. Этот миномет оказался тем добротным, советской конструкции и производства, оружием сопровождения пехоты, которое с честью выдержало боевые испытания на фронтах.
В 1938 г. на вооружение Красной Армии поступили 50-мм, 107-мм и 120-мм минометы, разработанные в КБ под руководством Б.И. Шавырина. Все эти образцы созданы по той же принципиальной схеме, что и 82-мм миномет образца 1937 г.
Первое боевое применение новые советские минометы получили в 1938 г. в боях с японскими захватчиками у озера Хасан, затем в 1939 г. на реке Халхин-Гол.
Боевой опыт 1939–1940 гг. показал, что советские минометы по своим боевым качествам и мощности огня значительно превосходят зарубежные образцы. Подтвердилась большая ценность минометного вооружения, особенно в условиях закрытой, пересеченной и труднопроходимой местности. В боях было доказано, что минометы, имеющие небольшой вес, высокую скорострельность, большую крутизну траектории и дающие большой эффект осколочного и фугасного действия мин у цели, являются грозным, незаменимым оружием пехоты.
После советско-финляндского вооруженного конфликта (ноябрь 1939-го— март 1940 г.) значительно расширились работы по конструированию и внедрению в производство минометного вооружения.
Минометное вооружение в 1940 г. пополнилось еще одним образцом — 50-мм ротным минометом образца 1940 г. конструкции В.Н. Шамарина.
Основоположниками разработки пороховых реактивных снарядов в СССР стали инженеры Н.И. Тихомиров и В.А. Артемьев.
Инженер-химик Н.И. Тихомиров увлекся проблемой реактивного движения. В 1912 г. он сконструировал самодвижущуюся торпеду на базе оригинального прямоточного порохового реактивного двигателя, который мог работать как в воздухе, так и в воде. Это изобретение получило положительную оценку профессора Н.Е. Жуковского. 3 мая 1919 г. Н.И. Тихомиров обратился с письмом к Управляющему делами Совнаркома В.Д. Бонч-Бруевичу, в котором изложил сущность своего изобретения. Оно было поддержано, что позволило в 1921 г. создать в Москве лабораторию для реализации изобретения, которая вскоре приступила к разработке боевых твердотопливных ракет на бездымном порохе. В 1924 г. лаборатория из Москвы была переведена в Ленинград.
Сподвижником Н.И. Тихомирова стал В.А. Артемьев, которого Главное артиллерийское управление рекомендовало для работы в новой лаборатории как «знатока ракет».
В июне 1928 г. лаборатории было присвоено наименование «Газодинамическая лаборатория (ГДЛ) ВНИК при РВС СССР». 3 марта 1928 г., после множества исследований, экспериментов и испытаний, был произведен первый пуск сконструированной Н.И. Тихомировым и В.А. Артемьевым ракеты с зарядом двигателя из крупношашечного бездымного пороха на нелетучем растворителе. Она пролетела 1300 м, это было неплохим достижением для того времени.
В разработке теоретических вопросов большую помощь оказали профессора Артиллерийской академии Д.А. Вентцель, одновременно являвшийся сотрудником ГДЛ, и М.Е. Серебряков.
В числе выпускников академии, прибывших в ГДЛ, был талантливый инженер Г.Э. Лангемак (в годы Гражданской войны он был командиром форта в Кронштадте). Лангемак впервые выдвинул и подтвердил на опыте основные принципы подобия ракетных зарядов, ввел понятие «приведенного диаметра» реактивного заряда и построил первые графики, позволяющие заранее определять давление в ракетной камере и подбирать минимальное сечение сопла, обеспечивающее максимальное давление, впервые организовал систематические исследования горения толстосводных пороховых шашек, сделанных из бездымного пороха.
В апреле 1929 г. на должность руководителя опытов был зачислен инженер-артиллерист Б.С. Петропавловский, который оценил одно из главных преимуществ пороховых ракет: легкость пусковых установок. Он предложил отказаться от применявшегося В.А. Артемьевым выстрела ракетами из миномета и занялся конструированием легких пусковых станков в виде перфорированной открытой трубы. Пуск ракет из легкой тонкостенной трубы был также использован в конструкции опытной установки для пуска 65-мм реактивного снаряда из реактивного противотанкового ружья.
В работе Б.С. Петропавловского очень быстро проявились яркие способности инженера и ученого. Через полгода после прихода в ГДЛ он стал заместителем начальника лаборатории.