В 1558 г. началась война с Ливонией. В этой войне русские широко и успешно применяли артиллерию. Особенно интересна в этом отношении осада Полоцка в 1563 г. Иван IV во главе большого войска предпринял поход на Полоцк «в велицей силе и с нарядом», с «пушками с павлинами и со огненными, посохи было пешей и коневой 80 тысяч и 9 сот человек». Общее количество войск составляло 32 тысячи человек (кроме посохи); из них у наряда было 1 433 человека детей боярских, 1048 атаманов, голов и сотников. По иностранным сведениям, в походе участвовало 200 пушек. «А наряд царь и великий князь повеле с Лук взята с собою средней и лехкой для того, чтобы в том походе за большим нарядом лядем истомы и мотчаяния не было, а большой наряд повеле после своего походу с Лук проводити к Полотцску». Царь со своим полком выступил из Лук 14 января и пришел под Полоцк через 16 дней. Наряд должен был отправиться 15 января и прибыл к Полоцку лишь 7 февраля. Расстояние между Полоцком и Великими Луками — около 150 км, следовательно, наряд проходил в среднем около 6,5 км в день. 31 января началась осада Полоцка. Горожане стреляли из «многово пушечного наряду», «ядра падоша, яко дождь», но «не убиша никакова человека». Царь приказал ставить наряд, который пришел с его царским полком. Стрельцы окопались на берегу Двины и совместно с пушкарями сбили с острога многих литовских людей. К вечеру 31-го пришел наряд, отправившийся с полком «левой руки» и сторожевым полком. Приказано было во всех полках готовить туры. Каждая тура — на 10 человек.
4 февраля у города были поставлены туры и наряд. У наряда должны были находиться бояре и воеводы из полков. Очевидно, и сам этот наряд находился в составе отдельных полков. Воеводам было приказано, «чтоб стрелбою над городом день и нощь беспрестанно промышляли». И только 7 февраля «о вечерне пришли с Лук под Полотцск со государским с большим нарядом», который тут же начинают изготовлять к стрельбе.
Туры подводятся к самому острогу и за ними ставится наряд. После первых же выстрелов поляки сами подожгли острог и стали загонять народ за городскую стену. После взятия острога князю Репнину было приказано «против великих ворот в остроге на пожженном месте пушки большие Кашпирову да Степанову, да Павлик, да Орел, да Медведь и весь наряд стенной и верхней поставита блиско городских ворот; а вкруг города за Двиной и Полотою по тому же велел большой наряд изставити и со всех сторон бита без опочивания день и нощь.
Из наряду во многих местах стены пробили, выбили ворота, от стрельбы земля дрожала бе бо ядра у болших пушек по двадцати пуд, а у иных пушек немногим того полегче». Летописец явно преувеличил, утверждая, что ядра не только пробивали стену, но пролетали через город и разбивали другую стену.
Однако под натиском артиллерии полочане вынуждены были покинуть городскую стену; они уже больше почти не стреляли, а прятались от ядер в погребах, в церквах и в ямах. Московиты почти не несли урона, лишь во время одной из вылазок полочане «Ивана Шереметева в ту пору стреляли ис пушки, и погладило тем ядром Ивана по уху».
11 февраля царь повелел «на Иванеском острову поставить две пушки ушатые, болшую да Степанову», да за Полотою «ушатую старую». В ту ночь вновь были переставлены стенной и верхний наряды вокруг города. 13 и 14 февраля пушки непрерывно били по городу. 15 февраля город сдался.
Но если осада Полоцка показала образец блестящего использования артиллерии, то сражение при Уле, имевшее место через некоторое время после полоцкой победы, обнаружило слабые места русской артиллерии, а именно — неприспособленность ее к применению в открытом поле и малоподвижность. Артиллерия часто оказывалась лишь обузой, мешающей маневрировать.
Роль артиллерии, в зависимости от условий, в которых она действовала, была различна. При осаде крепостей артиллерия — главная сила, по отношению к которой все остальные роды войск можно считать вспомогательными. Ее значение уменьшается при обороне крепости, где значительную роль играют (наряду с артиллерией) вылазки и ручное огнестрельное оружие. И она превращается во вспомогательную силу, совершенно беспомощную в случае отступления, когда она вывезена в открытое поле.
В июле 1577 г. Иван IV, отправившись в поход на Ливонию, имел при себе 32 243 человека, из них у наряда было 486 человек детей боярских и посохи — пеших 8600 человек и конных 4124 человека. Это относительно большое количество войск обслуживало всего 21 пушку и 35 пищалей. Русские войска вторглись в Ливонию и в короткое время взяли города и замки Марненгаузен, Люцин, Зассевеген, Кокенхаузен и др. В каждой занятой крепости победители оставляли определенное количество наряда: часть местного, а часть присылалась «в прибавку» русского. По польско-русскому мирному договору 1582 г. оставленный «в прибавку» русский наряд должен был быть возвращен Ивану IV.