Дед путешественника, которого также звали Рафаилом, служил царю Теймуразу II в звании «дагбаши», или десятника. Отец путешественника, Осефа (Иосиф), находился на службе у царя Ираклия II, который пожаловал ему должность «хутасистави» («глава пятисот»). Сохранился документ (составленный в 1786 году список государственных сановников Грузии), свидетельствующий о том, что Иосиф Данибегашвили получал жалованье из царской казны. Все это вместе с обязанностью ездить в Индию перешло по наследству к нашему путешественнику. Мать его под именем «католички Анны-Розы» фигурирует в русской переписи населения города Тбилиси 1803 года, а под именем «Розы» — в приписках к дарственной грамоте Георгия XIII на имя путешественника. Брат Рафаила — Иосиф Данибегашвили, дворянского звания, упоминается в той же переписи 1803 года. Семья Данибегашвили владела в окрестностях города Тбилиси поместьями, находившимися близ средневековой церкви Лурдж-Монастери — на нынешней Вере. Часть этих владений была дарована предкам путешественника грузинскими царями или персидскими шахами, а часть приобретена Данибегашвили на свои средства. Рафаил Данибегашвили начал самостоятельную деятельность путешественника, дипломата, купца, по-видимому, в 1795 году, но еще раньше он мог ездить в дальние страны с отцом, набирая опыт под его руководством. Последние годы своей жизни Р. Данибегашвили, по всей вероятности, провел в России, куда он возвращался из третьего, четвертого и пятого путешествий. Умер он, во всяком случае, после 1827 года. В России он носил звание губернского секретаря и русифицированную фамилию Данибегов, имел друзей и покровителей, содействовавших ему в издании путевых записок.
Число путешествий Р. Данибегашвили окончательно еще не установлено, но, по-видимому, он предпринял 5 поездок в зарубежные страны.
Первое путешествие: 1795–1796 годы.
Второе путешествие: 1797–1798 годы.
Третье путешествие: 1799–1813 годы.
Четвертое путешествие: 1815–1820 годы.
Пятое путешествие: 1822–1827 годы.
Первые два путешествия были предприняты Р. Данибегашвили по приказу царя Ираклия II. О них известно очень мало, хотя в результате какого-то пропуска создалось впечатление, будто описанные в книге Данибегашвили страны и города были посещены им за время именно первой поездки. Относительно причин второго путешествия мы находим прямое указание в самом тексте — доставка грамоты царя Ираклия II жившему в Мадрасе (Индия) армянскому богачу патриоту Шамир-аге (Шахамиряну). Действительные цели поездки освещают составленные на армянском и на английском языках документы, доказывающие стремление Ираклия II создать (через посредничество Шахамиряна) независимое грузинско-армянское государство. Как известно, Данибегашвили уже не застал Шахамиряна в живых (он умер в 1797 году), и миссия его оказалась безрезультатной. Первая поездка продолжалась 2 года. Известны только конечные пункты маршрута: Тбилиси и Мадрас.
Третье путешествие является главным как по своей продолжительности и длине маршрута, так и по разнообразию объектов наблюдения и полноте литературно-художественного отражения. Именно рассказ об этом странствии и составил содержание книги «Путешествия».
Данибегашвили был отправлен в Индию, как об этом свидетельствует дарственная грамота царя Георгия XIII, по заданию последнего, и его третья поездка преследовала те же цели, что и прежняя: «Теперь тебя, Рафаила, мы посылаем в Индию к сыну Шамир-аги». Конкретные задачи путешествия в грамоте указаны не были. Третье путешествие Р. Данибегашвили началось в существенно иной политической обстановке, чем первые. В 1795 году персидский шах из Каджарской династии Ага-Магомет-хан с войском вторгся в Грузию, желая отомстить Ираклию II за его дружбу с Россией и за отказ повиноваться Ирану. Грузинские войска во главе с престарелым царем не смогли отразить жестокого врага. Воспользовавшись изменой, персы взяли Тбилиси и сожгли его. Через три года царь Ираклий скончался, и престол занял его старший сын Георгий XIII, не обладавший талантом военачальника и администратора. Опасаясь новой агрессии со стороны Ирана, он направил к русскому императору Павлу I послов, прося его покровительства и защиты от врагов. Император Павел щедро наградил Георгия XIII и послал в Грузию для охраны ее границ 17-й егерский полк под командованием генерала Лазарева. В 1799 году в Грузию прибыл и второй полк, мушкетерский, а с ним посол русского правительства П. И. Коваленский.
С этого момента все внешнеполитические вопросы Грузинского царства контролировались Россией.