Одновременно с территориальным возрастанием Московского княжества и вместе с усилением его внешнего значения изменялись и отношения между князьями собственно московской семьи, и власть великого князя московского усиливалась вследствие известного порядка наследования и вообще семейных отношений, которые существовали в семье московских князей до половины XV века. Для изучения этого порядка мы имеем большое количество духовных завещаний московских князей XIV и XV веков. Постоянных правил, которыми бы устанавливался постоянный и однообразный порядок престолонаследия, не было: престолонаследие определялось каждый раз завещанием князя, который мог завещать свои владения, кому хотел. Так, например, князь Семен, сын Ивана Калиты, умирая бездетным, завещал весь свой удел жене – помимо братьев. Из завещаний видно, что князья смотрели на свои земельные владения как на статьи своего хозяйства и совершенно одинаково делили и движимое имущество, и частные земельные владения, и государственную территорию. Последняя обыкновенно делилась чересполосно. Московская земля делилась на несколько участков, которые отличались друг от друга по хозяйственному значению или по историческому происхождению. Каждый наследник получал свою долю и в каждой статье движимого имущества. Самая форма духовных грамот князей была та же, что и форма духовных завещаний частных лиц, точно так же они совершались при свидетелях и по благословению духовных отцов. По княжеским завещаниям можно проследить и отношения князей друг к другу. Каждый удельный владел своим уделом независимо, но младшие удельные князья должны были слушаться старшего, как отца; а старший должен был заботиться о младших, но это были скорее нравственные, нежели политические обязанности. Значение старшего брата обусловливалось чисто материальным, количественным преобладанием, а не излишком прав и власти. Так, например, Дмитрий Донской дал старшему из пяти сыновей треть всего имущества, Василий Темный – половину, а Иван III – три четверти имущества. Так как доля старшего постоянно количественно увеличивалась сравнительно с младшими, это давало ему возможность все большего и большего влияния на младших князей. Благодаря таким особенностям из преобладания чисто семейного, материального, гражданского мало-помалу развивалось преобладание государственное политическое, – иначе говоря, создавалось единодержавие в княжестве.
До середины XV века московские князья все-таки еще были удельными владельцами, которых трудно назвать политическими деятелями и за которыми доселе сохраняется название хозяев, скопидомов. Так характеризует их Соловьев и другие историки. Политика этих князей не государственная, они скорее преследуют частные цели удельного княжеского дома. Эти особенности исчезают со вступлением во власть (1462) Ивана III Васильевича. С этого времени начинается иной порядок, и строится он именно под влиянием национальных идей.
Московское княжество при вокняжении Ивана III было обширным и сильным уделом, соседями которого были Новгород, Псков, Литва, Казанское царство и слабые уделы (Тверь, Рязань и др.).
Преследуя политику своего отца, Иван Васильевич попробовал тронуть Новгород. Новгород понял грозившую опасность и стал искать опоры в Литве. Тогда Иван III из-за сношений Новгорода с Литвой объявил ему войну. В июле 1471 года Иван Васильевич с войском сильно разорил Новгородскую область и подступил к Новгороду. Тот, не получив помощи от Литвы, не захотел войны и потому поспешил заключить мир, заплатив пятнадцать тысяч рублей, отказался от союза с Литвой и обещал посылать для посвящения в Москву лиц, избираемых на должность новгородского архиепископа. На этот раз Иван III пощадил городское самоуправление, но, когда новгородцы снова стали сноситься с Литвой и независимее держаться по отношению к Москве, он предпринял новый поход в 1478 году и без труда окончательно подчинил себе Новгород, уничтожив его вечевую жизнь. Этому последнему походу придан был такой характер, как будто московские войска в охрану народности и православной веры шли на новгородцев, отступивших от православия и передавшихся литовскому иноверному князю. Одновременно с Новгородом Иван III по частям завоевывал и новгородские области, то есть земли, волости (Вятка). Но Псков благодаря покорности великому князю сохранил тень своей самостоятельности и отсрочил свое падение.
По отношению к Твери и Рязани великий князь держался столь же крутой политики. В 1500 году умер великий князь рязанский Иван, оставив своего сына под опекой его матери и бабки, которые вполне слушались великого князя. В 1484 году, воспользовавшись сношениями тверского князя Михаила Борисовича с Литвой, Иван III объявил ему войну и осадил Тверь. Город сдался без боя, а Михаил убежал в Литву. В 1463 году князья ярославские, а затем и ростовские и белозерские уступили свои владения Ивану.