На Руси боярство было самым знатным и богатым сословием и являлось высшей формой феодальной знати до самого конца XVII века. Слово «боярин» стало созвучным с понятиями о родовитости и знатности, поэтому получить боярство было очень нелегко. Это были практически единичные случаи. Так, например, при Василии II (1422–1462) было только четверо бояр, при Иване III (1462–1505) — 19, при Василии III (1505–1533) — 20 (за все царствование), после смерти Ивана IV Грозного (1533–1584) осталось 11 бояр, а спустя почти два столетия, в царствование Петра I, их насчитывалось только 19.
В процессе образования Московского государства боярство было ближайшей опорой растущей и укрепляющейся царской власти. Казалось бы, что с усилением царской власти должно возвышаться и боярство, однако дистанция между государем и его, даже самыми знатными, подданными все увеличивалась. Чем сильнее возвышался первый, тем ниже опускались все остальные. На положение служилых бояр постепенно перешли и некоторые княжеские роды, потомки великих и удельных князей (Рюриковичи), многие из которых были родственны правящей династии; появилось и достаточно большое количество выезжих князей, являвшихся потомками владетельных государей (Гедиминовичи).
К древнейшим боярским родам Московского государства относятся Протасьевичи, Ратшичи, Кобылины, Сабуровы, Плещеевы, появившиеся в Москве еще в XIV веке. Тесно связанные экономическими интересами с Москвой (их владения располагались по Подмосковью), будучи в составе государева двора, они были кровно заинтересованы в централизации, усилении Русского государства, его территориальном расширении.
Постепенно происходит процесс формирования того состава боярских семей, которые впоследствии и создали основной костяк нетитулованной части Боярской думы. В первой половине XIV века в Москву устремились дальновидные представители Владимиро-Суздальской знати (Протасьевичи, Ратшичи) и выезжие из русских земель, попавших под власть растущего Великого княжества Литовского (Плещеевы).
С конца XIV века среди московского боярства появляются новые фамилии — Редегины, Всеволож-Заболоцкие, Морозовы, Старковы. В XV — начале XVI века Дума пополняется новыми родами — Кутузовыми, Новосильцевыми, Басенковыми, боярскими родами Твери и Рязани, выезжими иноземцами — Траханиотовы, Ласкарисы и др.
С помощью последовательной политики подчинения Москве князей Северо-Восточной и Юго-Западной Руси, включения их в состав Боярской думы великокняжеская власть успешно, хотя и не без осторожности вела борьбу с пережитками феодальной раздробленности. Происходит процесс трансформации титулованной аристократии из полусамостоятельных правителей в советников великого князя всея Руси.
В составе Боярской думы было и несколько древних фамилий, ведущих свое начало от Смоленских и Фоминских князей, потомков Рюрика. Большинство из них при переходе на службу в Москву лишились княжеского титула, что, однако, не помешало некоторым из них занять видное место при великокняжеском дворе.
Из представителей княжеских и боярских фамилий, вышедших из земель эпохи феодальной раздробленности, которые влились в состав Русского государства, складывалась постепенно верхушка феодально-аристократического сословия.
В дальнейшем не всем представителям местной московской знати удалось удержать свои позиции (в том числе москвичам Валуевым, коломенцам Мининым), но основная часть старомосковского боярства сохранила и укрепила свои позиции.
Иногда боярами могли называться не только члены Боярской думы и одновременно крупные феодалы. Термин «бояре» имел и более широкое значение: так называли лиц, имевших право боярского суда и выполнявших иные, «боярские» службы (военное руководство, дипломатические посольства и т. д.).
Вместе с тем звание боярина являлось достаточно редким и получить его было довольно сложно. Так, к моменту вступления на престол Василия III (1505) великокняжеская дума состояла всего из пяти бояр, четверо из которых носили княжеский титул, и семерых окольничих.
Иван IV Грозный не дал боярского чина своему любимцу Малюте Скуратову, опасаясь унизить этот верховный сан таким скорым возвышением человека неродовитого.
Его сын, царь Федор, при вступлении на престол наименовал боярами князей Дмитрия Хворостинина, Андрея и Василия Ивановичей Шуйских, Никиту Трубецкого, Шестунова, двух князей Куракиных, Федора Шереметева и троих Годуновых.
Своему же шурину Борису Годунову он дал все, что мог иметь подданный в то время: сан конюшего, в течение 17 лет до этого никому не жалованный, титул ближнего великого боярина и наместника двух царств — Казанского и Астраханского.
При царе Алексее Михайловиче (1645–1676) было 16 знатнейших фамилий, члены которых могли поступать прямо в бояре, минуя чин окольничего. Это князья Воротынские, Черкасские, Трубецкие, Голицыны, Хованские, Одоевские, Пронские, Репнины, Прозоровские, Хилковы, Буйносовы, Урусовы, а также Шереметевы, Шеины, Морозовы и Салтыковы.