Ушло не менее тридцати тысяч конных воинов и Ахмат, узнав об этом, решился форсировать реку. Предположительно он счел, что в войну вступили литовцы. Бои на Угре длились с 8 по 12 октября, ордынцы так и не смогли прорваться. Поэтому хан решил ждать когда река замёрзнет и не будет больше представлять препятствия для татарской конницы. Однако к 26 октября ему уже стало известно о появлении в степи крупных московских сил. 11 ноября направление движение второй русской армии стало очевидно и Ахмат повел свои войска назад.
После серии новых маневров ордынское войско попало в засаду и было разгромлено.
Хан Большой Орды в бою был убит. На обратной дороге (когда русские отряды возвращались домой) амазонки Игоря Сестрорецкого "наловили" много ордынских кочевий, которые были расселены под Волконском.
Вскоре после татарского набега скончался князь Андрей Рузский. Будучи крупным должником Ивана Третьего, все свое княжество он завещал ему. Долг превышал 30 тысяч рублей, но рассчитан он был некорректно — это и невыплаченные налоги, и приведенные не в полном составе дружины, и собственно долги. В среднем ежегодно Андрей Меньшой набирал долгов на полторы тысячи рублей (заметно выделяясь тратами и полным отсутствием хозяйственной сметки среди русских князей того времени).
В 1482 году, воспользовавшись очередным мятежом в Литве, татары Игоря Сестрорецкого при поддержке Козельской и Елецкой дружин захватили Воротынское княжество. При этом князья Иван Михайлович и Дмитрий Федорович Воротынские отъехали на Москву, где получили крупные волости. В результате подавления мятежа на Русь также отъехали его зачинщики во главе с Федором Бельским. До войны Руси с Литвой дело не дошло из-за московско-казанского и польско-венгерского конфликтов.
Через два года Иван Третий смог подкупить часть казанских вельмож и возвести на трон своего кандидата Мухаммеда-Эминя. Однако в следующем году Али смог вернуть себе власть. Тем не менее, чехарда с ханами привела к заметному ослаблению Казанского ханства.
Зимой 1484–1485 годов умер князь Василий Серпуховской. Свой крупнейший удел он разделил между четырьмя сыновьями, а права на "московскую треть" передал Великому князю. Из его наследников только двое старших — Иван Старший Серпуховской и Иван Младший Боровский реально оставались удельными, двое же младших — Андрей и Владимир быстро стали служилыми, продав свои владения Ивану Московскому (слишком различались их доходы как удельных и как служилых князей).
Процесс ослабления христианских уделов продолжался.
В тот же период было ликвидировано Тверское княжество. И здесь московские князья смогли сохранить видимость законности. Согласно договорам Москвы и Твери, заключенным еще при Василии Темном, оба княжества обязывались поддерживать друг друга и не заключать союзов с враждебными государствами. Однако в 1484 и в 1485 годах Михаил Тверской дважды пытался вступить в альянс с Казимиром Литовским, о чем узнавали на Москве и предпринимали карательный поход. Оба раза до боевых действий дело не доходило, поскольку наблюдался массовый переход тверичей на сторону Великого князя. В конце концов Михаил был вынужден бежать в Литву, а все прочие его родственники присягнули Ивану Третьему. Новым Тверским князем стал Иван Молодой (на основании того, что по материнской линии был внуком тверского князя).
В 1485 году было ликвидировано еще одно удельное княжество. После смерти Михаила Верейского его наследство разделили между двумя сыновьями. Поскольку даже их отец уже был слабейшим из удельных князей, оба они предпочли передать свои права Великому князю в обмен на некоторые поместья.
Удельный князь был полностью самостоятелен во внутренних вопросах, имел право суда и право чеканки собственных денег, право менять налоги по своему усмотрению.
Служилые же князья зачастую были богаче удельных (например Иван Стрига и Ярослав Оболенские были намного обеспеченнее чем Михаил Верейский), но этих прав не имели.
В 1485 году также умер Данияр Муромский. Новым удельным Муромским князем Иван Третий сделал царевича Нур-Даулета. Часть татар, называвшая себя касимовскими татарами, не стала ему подчиняться и перебралась на земли Игоря Строителя. При этом были урегулированы границы между Муромским и Сестрорецким княжествами, и Мещера вернулась к язычникам.
В 1487 году в Казани снова победила русская партия. На этот раз её оперативно поддержали русские войска, и ханом снова стал Мухаммед-Эмин. В этот раз он действовал намного жестче и его противники были казнены. Как следствие — более двадцати лет власть в ханстве удерживала Русская партия. Старый договор с Русью, по которому все еще продолжалась выплата дани, был отменен. Вместо этого Казань обязалась не выбирать ханов без согласия Москвы и неукоснительно обеспечивать интересы русских, проживающих на территории ханства. Также на территории ханства московскими чиновниками собирались подати в пользу Ивана III.