Духовные рыцарские ордена почти во всем были похожи на монашеские ордена, но у них был определенный устав (разрешающий вести военные действия), утвержденный папой, и особая отличительная одежда. Подобно монашеским орденам, рыцарские ордена поначалу состояли из немногих лиц. Но, в отличие от монашеских орденов, рыцарские ордена вели активную военную деятельность, поэтому численность членов рыцарских орденов быстро возрастала. Члены ордена распределялись по различным должностям. В первое время, когда в орденах еще соблюдалась простота, их отличительным знаком служил обычный крест красного цвета, который первые крестоносцы избрали для себя сами. Правда, для различия внутри ордена они нередко изменяли как форму, так и цвет креста, и даже цвет нижней одежды и плаща, к которым он прикреплялся. В церковных документах есть запись, в которой говорится, что нашивать крест на одежду разрешили в 1146 году специальной папской буллой, и то только рыцарям знатной крови и представителям орденов. Гораздо позже, когда рыцарские ордена разбогатели и в некоторых из них, как и в монашеских орденах, развилась страсть к роскоши, не только одежда рыцарей, но и вся их внешняя обстановка стала отличаться большим богатством. Роскошь проявлялась и в установлении новых всевозможных отличий для служебных должностей: гроссмейстера, капелланов, ратников. Благодаря щедрым пожертвованиям и грамотной административной политике большинство рыцарских орденов в скором времени превратились в мощные финансово-независимые военные организации, обладающие значительным влиянием.
Всего в период с XII по XV век было образовано около 20 военно-монашеских орденов. Из них три ордена были самыми сильными, влиятельными и обладали по тем временам огромными состояниями. В эту тройку входили: орден госпитальеров-иоаннитов, орден тамплиеров-храмовников и Тевтонский (Немецкий) орден.
Рыцарь-крестоносец приносит присягу на верность. Миниатюра из английской рукописи примерно 1250 года. Эта иллюстрация прекрасно демонстрирует то, как идеал военной службы Богу и Церкви пропитал рыцарские воззрения в странах Западной Европы.