Саладин не трогался в этот день до следующего утра. Король Ричард за подвиги, которые он совершил там, и в других местах, и при замке Даруне, отнятом им у сарацин, наводил страх на всю страну язычников, и иногда случалось, как говорят, когда дети сарацин плакали, матери их говорили: «Молчи, здесь король Англии», и когда какой-то сарацин ехал на борзом коне, который, увидя свою тень, стал пятиться назад, сарацин, пришпорив его, сказал: «Не думаешь ли ты, что король Ричард спрятался в этом кустарнике?»
Когда Саладин узнал, что христиане приближаются к Яффе сухим путем, он снял осаду, выступил им навстречу и нашел их перед замком Арсуром (Арсуфом). Там они сошлись и сразились. Христиане понесли бóльшую потерю, нежели сарацины, но во всяком случае они отправились в порядке и прибыли в Яффу, где находился король Ричард. В том деле был убит Яков из Авеня, добрый рыцарь».
Ричард, отправляясь в поход, учел печальный опыт Ги де Лузиньяна перед битвой при Хиттине, и запасся пресной водой и продовольствием, а также предпочитал совершать короткие переходы — от одного водного источника до другого. Мишо так описывает битву при Арсуфе: «Для христиан-победителей после многомесячных трудов и лишений наступило короткое время отдыха и благоденствия. Изобилие продовольствия, кипрского вина и продажных женщин, собравшихся со всех ближайших мест, заставили крестоносцев временно забыть о цели их похода. Не без сожаления покидали они город, на взятие которого затратили столько сил и который в уплату предоставил им все удовольствия восточной цивилизации. В назначенный день стотысячная армия Ричарда направилась к Кесарии, куда прибыла после шести дней утомительного пути, проходя не более трех лье в день. Вдоль побережья ее сопровождал флот, нагруженный продовольствием и боевыми машинами. Саладин преследовал христиан, атакуя их то с флангов, то с тыла и безжалостно умерщвляя всех отставших. Ричард попробовал вступить в переговоры с братом Саладина, Малек-Аделем, предлагая мир в обмен на Иерусалим. Малек-Адель ответил на это, что последний из бойцов Саладина погибнет прежде, чем мусульмане откажутся от завоеваний, сделанных во имя ислама. Ричард поклялся, что добудет силой то, чего Саладин не захотел отдать добром, и приказал продолжать поход.
Выйдя из Кесарии, крестоносцы двинулись вдоль узкой равнины, изрезанной ручьями и болотами, имея справа от себя море, слева — Наплузские горы, охраняемые мусульманами. Выйдя к Арсуру, они увидели перед собой огромное войско. То была двухсоттысячная армия Саладина, преградившая дальнейший путь и готовая к смертельной схватке. При виде врага Ричард построил свою армию в пять рядов и приказал ждать сигнала к бою. Но все началось без сигнала. Пока проходила подготовка крестоносцев, множество мусульман, спустившись с гор, окружили строившихся и ударили по их арьергарду. Иоанниты отразили первый натиск, а затем в битву включились все силы крестоносцев на пространстве от моря до горной цепи. Король Ричард, устремляясь в те места, где нужна была его помощь, устрашал врагов силой своих ударов и своим свирепым видом. Вскоре земля покрылась разодранными знаменами, переломанными копьями, брошенными мечами; сарацины, не выдержав бешеного натиска франков, отступили по всему фронту.
Не веря своей победе, христиане занялись ранеными и сбором оружия, покрывавшего все поле боя. И тут на них снова бросились враги, возглавляемые самим Саладином. Не ожидая этого, крайне утомленные предыдущей схваткой, франки были готовы отступить; но появление Ричарда, который, по выражению летописца, «косил неверных, как жнец колосья», снова решило исход боя. Когда же гордые двойной победой христиане двинулись к Арсуру, мусульмане напали на них в третий раз и с тем же результатом. Ричард с горсткой рыцарей гнал их остатки до Арсурского леса и мог бы полностью уничтожить, если бы не побоялся засады.
Под Арсуром погибли более восьми тысяч мусульман, в том числе тридцать два эмира; христианская же армия всего потеряла около тысячи человек. В числе погибших оказался доблестный воин Жак Авенский, о котором скорбела вся армия; в ходе боя он потерял ногу, потом руку, но продолжал сражаться и умер со словами: «Ричард, отомсти за меня!»