4 июля 1967 года ЦК КПСС и правительство Советского Союза приняли совместное постановление о разработке новой 152-мм самоходной гаубицы. Помимо «Акации» согласно этому документу начались полномасштабные работы по САУ «Гвоздика», «Фиалка» и 240-мм самоходному миномету «Тюльпан». Проектирование и изготовление первых опытных образцов артиллерийской части 152-мм самоходной гаубицы 2СЗ «Акация» проходило в Свердловске в ОКБ-9 завода им. М.И. Калинина, а шасси — на заводе «Уралтрансмаш». Общее руководство проектирования САУ осуществлял главный конструктор Г.С. Ефимов.
Артиллерийская часть САУ разрабатывалась на основе буксируемой пушки-гаубицы Д-20. Ее ствол был моноблочным, с эжектором. Внутреннее устройство ствола, баллистика и боеприпасы были заимствованы у Д-20 без изменений. Новая гаубица получила заводское обозначение Д-22, а Главного ракетно-артиллерийского управления (ГРАУ) — 2АЗЗ. При проектировании шасси САУ использовались детали и узлы опытных самоходных установок «объект 105» и «объект 120», а в качестве основной базы — шасси ЗРК «Круг» («объект 123»), командирскую башенку заимствовали у «объекта 118». Шасси новой САУ получило заводское обозначение «объект 303», а в ГРАУ — 2СЗ.
Два первых опытных образца 2СЗ изготовили в конце 1968 года. В ходе заводских испытаний, завершившихся в октябре 1969 года, была выявлена чрезмерная загазованность боевого отделения, особенно при стрельбе с малыми зарядами. По той же причине оказались не принятыми еще четыре образца, представленные на полигонные испытания летом 1969 года. С проблемой загазованности удалось справиться, и в 1971 году САУ 2СЗ «Акация» приняли на вооружение Советской Армии. Серийное же производство самоходок развернули в 1970 году на головном предприятии — заводе «Уралтрансмаш» в Свердловске. Производство самоходки 2СЗ «Акация» прекратили в 1993 году.
Корпус и башня САУ 2СЗ «Акация» сварены из катаных броневых листов, обеспечивающих защиту от бронебойных пуль с дистанции 300 метров, а также от осколков артиллерийских снарядов и мин малого калибра.
Внутри 2СЗ разделена на три отделения: управления, моторно- трансмиссионное и боевое. Отделение управления расположено в носовой части корпуса между левым бортом и моторной перегородкой. В нем размещается механик-водитель. Моторно-трансмиссионное отделение (МТО) находится справа в носовой части корпуса. В нем расположены двигатель, трансмиссия и их системы и агрегаты. Боевое отделение занимает среднюю и кормовую части корпуса, а также всю башню, представляющую собой цельносварную конструкцию. Сиденье наводчика находится слева от гаубицы, а заряжающего — справа.
Командир самоходной гаубицы располагается за наводчиком. В крыше башни слева установлены командирская башенка и люк командира, а по правому борту — люк заряжающего. Над люком командира смонтирован пулемет ПКТ калибра 7,62 мм для борьбы с воздушными целями и самообороны. Основную часть боевого отделения занимают гаубица, боеукладки и рабочие места экипажа.
Основа вооружения «Акации» — 152-мм гаубица Д-22. Ее ствол состоит из трубы-моноблока, двухкамерного дульного тормоза, эжектора, муфты и казенника, вертикального клинового затвора с полуавтоматикой механического (копирного) типа, гидравлического тормоза отката веретенного типа и пневматического накатника. Цилиндры противооткатных устройств жестко связаны со стволом и при выстреле откатываются вместе с ним. Нормальная длина отката составляет 510–710 мм, а предельная — 740 мм. Наведение гаубицы в вертикальной плоскости осуществляется в диапазоне углов от -4 до +60 градусов. Ручной подъемный механизм гаубицы оснащен одним сектором и уравновешивающим пневматическим механизмом толкающего типа. Гаубица устанавливается в амбразуру башни с помощью закладных цапф.
Электромеханические приводы наведения сохраняют работоспособность при температуре окружающего воздуха — от -40 °C до +45 °C, а в горных условиях — на высотах до 3000 метров над уровнем моря, выдерживают вибрации, тряску и высокую запыленность. Относительная влажность воздуха при этом может достигать 98 процентов.