Первые два шасси МАЗ-547А были отправлены из Минска на завод «Баррикады» в январе 1970 года, где под руководством главного конструктора ОКБ Г. И. Сергеева в обстановке особой секретности началась разработка и изготовление первых СПУ комплекса «Темп-2С». Для этой цели шасси было дополнительно оборудовано системой установки горизонтального положения, комплексом управления, мощным гидроцилиндром подъемной стрелы для приведения ракетной системы в боевое положение и четырьмя опорными винтовыми домкратами с приводом от гидромоторов (два задних и два между вторым и третьим мостами), служившими для вывешивания машины в боевом положении. СПУ 15У67 были готовы к октябрю 1971 года и поступили для испытаний на полигон «Плесецк», где 15 марта 1972 года состоялся первый пуск твердотопливной трехступенчатой ракеты 15Ж42, размещавшейся в ТПК. Для этого была использована так называемая минометная схема запуска с включением маршевого двигателя на достаточно большой высоте, позволявшая предохранить от повреждений СПУ и наземное оборудование. Ракета имела диаметр 1790 мм, длину с боевой частью – 18,5 м и боевую массу – 44,2 т, в том числе боеголовки – 1000 кг. Ее максимальная дальность поражения достигала 10,5 тыс. км. Испытания СПУ продолжались до конца 1974 года и завершились пуском двух ракет по учебным целям в акватории Тихого океана. В том же году на заводе «Баррикады» началась серийная сборка пусковых установок 15У67. Боевая масса СПУ с габаритными размерами 17,0x3,2x2,94 м достигала 82 т, максимальная скорость передвижения по шоссе – 40 км/ч, по грунтовым дорогам – не более 20 км/ч. В состав комплекса входили транспортно-перегрузочные агрегаты (ТПА) для горизонтальной бескрановой перегрузки ТПК на СПУ.
Первые два полка «Темп-2С» заступили на боевое дежурство 21 февраля 1976 года. Наличие столь мощных и недоступных для обнаружения и поражения советских ракетных систем вызвало в США и странах НАТО неподдельный страх и полную беспомощность, которые стали главными причинами начала поспешных переговоров с СССР об очередном ограничении стратегических вооружений, завершившихся 18 июня 1979 года подписанием Договора ОСВ-2. По нему Советский Союз принял на себя обязательство не изготовлять комплекс «Темп-2С», прекратить его дальнейшее развертывание и в дальнейшем полностью уничтожить. Он был снят с боевого дежурства в 1986-м и ликвидирован в 1988 – 1990 годах, а все секретные на тот момент чертежи, материалы и фотографии уничтожены. Потеря межконтинентального комплекса «Темп-2С» оказалась не столь существенной для советских РВСН, на что рассчитывали в НАТО. Еще в ходе разработок модернизированных ракетных систем «Темп-2СМ1» и «Темп-2СМ2» был созданы и опробованы еще более мощные и тяжелые ракеты повышенной дальности и точности поражения, которые послужили основой будущего ракетного комплекса «Тополь», поступившего на вооружение в конце 1980-х.
В отличие от межконтинентальной системы «Темп-2С» новый подвижный СРК 15П645 «Пионер» («Пионер-1») оснащался двухступенчатой твердотопливной баллистической ракетой РСД-10 (15Ж45) средней дальности третьего поколения, способной поражать наземные объекты противника на расстояниях от 600 до 4700 км, иными словами – любые подразделения НАТО в Западной Европе. Первый запуск ракеты состоялся в сентябре 1974 года на полигоне «Капустин Яр», испытания комплекса завершились в январе 1976-го, и 11 марта того же года он был принят на вооружение. Все оснащение СПУ 15У72 монтировали на модернизированном шасси МАЗ-547В. Оно было дооборудовано средствами контроля за техническим состоянием ракеты и проведением запуска, модернизированными гидравлическими механизмами подъема и приведения ракеты в стартовое положение, а также системой вывешивания шасси на четырех гидравлических винтовых домкратах, обеспечивавших устойчивость при запуске ракеты и полную разгрузку узлов ходовой части шасси. В его двух раздельных одноместных кабинах находились водитель и командир экипажа, но место для оператора СПУ предусмотрено не было. Новая ракета 15Ж45 длиной 16,5 м с одной головной частью и стартовой массой 37,0 т размещалась в ТПК 15Я75 диаметром 2140 мм. Точность попадания составляла 400 м. Ее старт также производился при помощи минометной установки с пороховым аккумулятором давления, выбрасывавшим ракету из ТПК, а ракетный двигатель включался уже на достаточно большой безопасной высоте, исключавшей нанесение повреждений раскаленными газами и загорание наземных устройств и элементов СПУ. Снаряженная масса СПУ без ракеты составляла 40 250 кг, с полностью заправленной ракетой и экипажем – 83,0 т. Габаритная длина по шасси – 16 810 мм, по контейнеру – 19 316 мм, ширина – 3240 мм. Высота в транспортном положении по ТПК – 3475 мм. Максимальная скорость в 40 км/ч позволяла СПУ передвигаться как по специальным грунтовым трассам, так и по сети обычных автомобильных дорог с практически любым покрытием.