Его подчиненные не могли им нарадоваться. Участливый, внимательный, заботившийся об их подготовке, он сильно отличался от некоторых придирчивых офицеров, которые в своих подразделениях лошадей знали лучше, чем людей. К тому же он не сильно придерживался военного формализма. Он был не из тех, кто наказывал, если воинскую честь, как того требовал устав, солдаты не начинали отдавать за три шага до встречи с офицером и не прекращали отдавать через два шага после того, как поравняются с ним. Прусская дисциплина его раздражала, особенно когда она превращалась в карикатуру на саму себя. Его понятие о роли офицера полностью совпадало с ролью в обществе. Он организовал для солдат курсы обучения грамоте. По воскресеньям он часто водил подчиненных на мессу, но при этом никто не знал доподлинно, было ли это проявлением истинной веры, условностью или движением эстета с католическим воображением.
С равными себе он был весел, расслаблен, остроумен, иногда упрям, но никогда не вел себя надоедливо. Однополчане присвоили ему кличку Штауфф. Один из его тогдашних сослуживцев вспоминает: «Мы его уважали. Но он не был одним из нас, не был как мы […]. Это был Штауфф». Дистанция, которую он держал в отношениях с другими, не была следствием социального различия. Все они были одного круга. Разница была в интеллектуальном уровне. Он считал сослуживцев слишком фривольными. Он не желал часами гулять по набережной или преследовать сомнительную дичь. Единственную страсть, которую он разделял с сослуживцами, — лошади. Будучи с молодости прекрасным наездником, он постоянно работал со своими личными лошадьми, чтобы иметь возможность достойно выступать на скачках среди офицеров. Но выездка не была его сильной стороной. Зато в конкуре он не знал себе равных. Благодаря ему полк трижды смог победить в национальных военных соревнованиях.
С точки зрения военной подготовки Клаус был очень многообещающим офицером. В аттестации 1933 года его непосредственный начальник командир эскадрона Вальцер дал ему такую характеристику: «Очень уверен в себе, независим в суждениях, критический склад ума, тактическое чутье намного выше среднего, очень любит лошадей и подчиненных, сильно интересуется вопросами общественного развития, историей и религией». При этом небольшой бемоль: «Его воинские навыки и сознание интеллектуального превосходства иногда вынуждают его свысока поглядывать на сослуживцев, с которыми он время от времени обращается с жестокой иронией».
На полях учений он показывал результаты, достойные его притязаний. В 1930 году в ходе крупных маневров с участием всех видов войск он отличился. Подразделение, в состав которого он входил, получило задачу форсировать реку Саал, чтобы напасть затем на лагерь противника. Программа маневров предусматривала подход саперов для наведения переправы через реку. Штауффенберг ждать их не стал. И дал команду форсировать реку вплавь. Его эскадрон переправился на другой берег. Спустя несколько минут он внезапно атаковал пехоту и артиллерию условного противника с саблями наголо в лучших традициях кавалерии. Генералы его заметили. За этот подвиг маршал Гинденбург включил его с подразделением в состав участников парада по завершении маневров.