В 1991 г. у Таунсенда обнаружили заболевание сердца, и ему была сделана срочная операция. Он медленно выздоравливал и, казалось, стал более терпимым в своей корпоративной критике. Таунсенд наслаждался морскими прогулками вдоль побережья Калифорнии и совершенствовал навыки игры в гольф. В 1998 г. он и Джоан взяли напрокат небольшое судно и решили отправиться в круиз по Карибскому морю. Однажды в тихую лунную ночь в бухте острова Ангилья Таунсенд вынес на палубу стул и завел охотничьи рассказы с капитаном судна. Казалось, он умолк в задумчивости, его подбородок упал на грудь. И его не стало.
В некрологе, посвященном Роберту Таунсенду, газета