Выступление казаков и вооруженного народа подтолкнуло выборы, положив конец расколу собора и распрям, которым не видно было конца. Благодаря вмешательству низов сторонники Романова окончательно забрали инициативу в свои руки и добились того, что члены Земского собора проголосовали за избрание на трон Михаила. Приказные наспех составили крестоцеловальную запись. Члены думы и собора тут же утвердили ее и приняли обязательство верно служить Михаилу, его царице, которой не было и в помине, и возможным детям. Они поклялись, что никогда не передадут трон ни литовским, ни шведским королям либо королевичам, ни боярам «из русских родов», ни Маринке и ее сыну.
Государство Русское переживало неслыханно трудные времена. Чтобы сладить с наседавшими отовсюду врагами и умиротворить страну, нужен был опытный вождь. Шестнадцатилетний Михаил менее всего походил на такого вождя. Но его избрание стало свершившимся фактом. Миссия была важной, и собор выделил из своей среды приличную случаю депутацию. Мстиславский добился, чтобы ее возглавил Федор Шереметев, один из членов Семибоярщины, более других скомпрометировавший себя сотрудничеством с Гонсевским.
Сохранились известия о том, что поляки заблаговременно узнали об избрании Михаила Романова и решили захватить его в плен, но крестьянин Иван Сусанин спас царя ценой собственной жизни. О Сусанине повествуют исключительно поздние и легендарные источники. Единственное достоверное свидетельство — жалованная грамота царя Михаила 1619 года, выданная крестьянину Богдашке Сабинину, зятю Сусанина. В грамоте сказано, что польско-литовские люди схватили Сусанина под Костромой (там располагались вотчины Романова) и стали допрашивать его, где Михаил.
Предположение, будто король Сигизмунд III, узнав об избрании Михаила Романова на трон, сумел опередить представителей Земского собора и королевские отряды прибыли под Кострому для пленения Романова ранее Федора Шереметева, кажется фантастичным. Сигизмунд III с армией бежал из России, где продолжалась гражданская война. При русском бездорожье новости распространялись по стране и за ее пределами чрезвычайно медленно. Вплоть до 2 марта 1613 года даже в Москве никто точно не знал, где находится претендент на трон. Федор Шереметев получил наказ ехать за Михаилом не в Кострому, а в Ярославль или же
По всей вероятности, Иван Сусанин, староста принадлежавшего Романовым села Домнина, спас не царя, а боярина Михаила Романова от одной из шаек, бродивших тогда по всей России.
В марте 1613 года Федор Шереметев выехал в Ярославль, но в пути узнал, что Марфа Романова с сыном и двумя племянниками — Борисом и Михаилом Салтыковыми находится на богомолье в Ипатьевском монастыре под Костромой.
14 марта 1613 года представители Земского собора виделись с Михаилом в монастыре и нарекли его на государство. Сопровождавшие бояр архиепископ Феодорит, Авраамий Палицын и другие духовные лица передали Романову царский посох.
Прошло полтора месяца, прежде чем нареченный царь прибыл в столицу. Не только распутица задержала его в пути. Крайнюю тревогу в Костроме вызывали казанские вести. Утрата Новгорода и Смоленска подняла значение Казани как крупнейшего города после Москвы. Весной 1613 года казанцы собрали рать и послали ее по приказу земских властей в столицу. Весть о царском избрании застигла казанских воевод в Арзамасе. Посланцы Земского собора хотели, чтобы ратники немедленно принесли присягу Михаилу, но предводитель казанцев дьяк Шульгин воспротивился присяге. Дьяк управлял Казанью с того времени, как народ по его указке убил Богдана Бельского, а Морозов ушел под Москву. Шульгин заявил: