Кроме дружины войско по-прежнему составлялось и из городовых полков; полки, составленные из московских жителей, упоминаются в княжеских договорах обыкновенно под именем московской рати; Василий Васильевич Темный вывел против дяди Юрия московских гостей и других жителей. В жалованной грамоте Василия Темного Троицкому Сергиеву монастырю говорится о сельчанах, обязанных береговою службою. На юге Ростислав Михайлович черниговский собрал в Перемышль многих смердов для войны с Даниилом галицким, причем летописец говорит, что эти смерды составляли пехоту, которая дала победу Ростиславу; но в знаменитом Ярославском сражении тот же Ростислав вступил в битву с одною конницею, оставил пехоту у города и был побежден Даниилом, у которого была и конница и пехота. На севере, заслышав о приближении неприятеля, князья рассылали грамоты по всем волостям своим для сбора войска; но мы видели, как эти сборы были медленны, когда надобно было иметь дело с неприятелем, подобным Олгерду или Тохтамышу. Когда неприятель был уже близко, то из первых собравшихся ратников составляли сторожевой полк и отправляли в заставу, чтобы задержать по возможности врага. Выступив в поход, посылали наперед сторожи разведать о движениях неприятеля, добыть пленников, от которых можно было бы узнать все подробно; добыть пленника значило, по тогдашнему выражению, добыть языка. В походе войско кормилось на счет областей, чрез которые проходило: так, говорится, что великий князь Василий Васильевич, заключив перемирие с Василием Косым, распустил свои полки, которые разъехались все для собрания кормов. Пред вступлением в битву войско располагалось по-прежнему: в средине становился великий полк, по обе стороны его две руки - правая и левая, напереди передовой полк; видим употребление с большою пользою засад, или западных полков: засада решила Куликовскую битву в пользу русских; благодаря засаде начальник ушкуйников Прокопий с двумя тысячами войска разбил пять тысяч костромичей. По-прежнему пред началом битвы князья говорили речи.
По-прежнему, видя бегство неприятеля, ратники бросались обдирать мертвых, иногда преждевременно, как, например на Суздальском бою; на юге и на севере видим старый обычай браниться с неприятелем. В южной летописи упоминается о русском бое как отличавшемся своими особенностями. Северный летописец по случаю битвы Василия Васильевича Темного с Василием Косым говорит, что литовский выходец, князь Иван Баба Друцкой, изрядил свой полк с копьями по-литовски, и этот литовский обычай противополагает русскому. Выражение: с копьями - не может нам дать понятия об особенностях литовского боя, ибо и русские одинаково употребляли это оружие; так, например, при описании Куликовской битвы говорится, что задний ряд закладывал копья на плеча передним, причем у передних копья были короче, а у задних длиннее. Венгерский полководец отзывался о южнорусских ратниках, что они охочи до бою, стремительны на первый удар, но долго не выдерживают; южнорусские полки любили биться в чистом поле, на открытых местах; Даниил галицкий во время похода на ятвягов говорит своему войску: "Разве не знаете, что христианам пространство есть крепость, а поганым теснота". В северном летописце находим известие, что когда великий князь Василий Васильевич послал полки свои против татар к Оке под начальством князя звенигородского, то этот воевода испугался и возвратился назад; иначе поступили другие воеводы, князь Иван Васильевич Оболенский-Стрига и Федор Басенок, в войне новгородской: встретившись в числе двухсот человек с неприятелем, у которого было 5000 человек, они сказали: "Если не вступим в бой, то погибнем от своего государя великого князя", сразились и одержали победу. На юге сохранялся обычай, по которому князь должен был ехать впереди войска, потому что он был искуснее всех в ратном деле и его более всех слушались; так, князья русские и польские говорили Даниилу Романовичу: "Ты король, голова всем полкам; если пошлешь кого-нибудь из нас наперед, то войско не будет слушаться, ты знаешь воинский чин, ратное дело тебе за обычай, и всякий тебя постыдится и побоится; ступай сам напереди". И Даниил, урядивши полки, сам поехал напереди с одним дворским и небольшим числом отроков. На севере, по свидетельству сказаний о Мамаевом побоище, великий князь Димитрий, поездив немного впереди в сторожевых полках, возвратился в великий полк.
Вооружение на севере состояло из щитов, шлемов, рогатин, сулиц, копий, сабель, ослопов, топоров. Южный летописец так описывает вооружение полков Даниила галицкого: "Щиты их были, как заря, шлемы, как солнце восходящее, копья дрожали в руках их, как трости многие, стрельцы шли по обе стороны и держали в руках рожанцы свои, наложивши на них стрелы". В другой раз, вышедши на помощь к королю венгерскому, Даниил вооружил свое войско по-татарски: лошади были в личинах и коярах кожаных, а люди - в ярыках, сам же Даниил одет был по обычаю русскому: