Опыт практического применения противолокационных управляемых ракет (ПАУР) обогатил тактику противоборств с РЛС новыми приемами. Ракетная атака с предельных дистанций может быть сорвана постановкой противником активных помех, препятствующих наведению, и наиболее эффективным способом уничтожения средств ПВО, помимо пусков с безопасных рубежей, сегодня считаются действия ударных самолетов непосредственно в их зонах поражения. Такая тактика обеспечивает наибольшую точность удара, но требует при его нанесении энергичного противозенитного маневрирования. Очевидно, что применяемые в таких условиях ПАУР должны обладать высокой автономностью и помехозащищенностью, при том, что в числе основных остаются условия возможности пуска с дальних рубежей вне зоны ПВО.
Эти требования реализованы были при разработке новой противорадиолокационной ракеты Х-58, сочетающей большую дальность полета с автономностью и надежностью бортовых систем. Работа над ее прототипом началась МКБ «Радуга» в 1967 году (еще до принятия на вооружение Х-28). Первоначально конструкторы предполагали в изделии Х-28М ограничиться заменой двигателя на твердотопливный, упростив ракету и сделав ее компактнее. Твердотопливная ракета обещала быть более надежной и практичной в эксплуатации, и соответствующее решение о создании такой ПАУР Х-24П для борьбы с РЛС ЗРК и систем дальнего обнаружения было принято еще летом 1965 года. Ракета предназначалась для перспективных ударных самолетов ФА, и на испытания ее следовало представить к лету 1969 года. Однако создание системы, обеспечивающей поражение разнотипных средств противника со значительных расстояний (по меркам тех лет, до 30-40 км) и пригодной для применения с малых высот, тогда не увенчалось успехом. После перебора компоновок и вариантов группа под руководством И.С. Селезнева к 1971 году пришла к схеме изделия Д-7 (изделие 112) - твердотопливной АУР с широкополосной пассивной ГСН. Ее целями предполагались ЗРК «Найк Геркулес», «Хок», «Улучшенный Хок» и «Пэтриот». Согласно выпущенного в этом году Постановления ЦК и СМ СССР, ракета Х-58 должна была войти в специализированный комплекс подавления систем ПВО с носителем МиГ-25БМ.
Параллельно оборудовались мишенные площадки на полигоне НИИ ВВС под Ахтубинском. Излучающими мишенями поначалу служили устаревшие отечественные РЛС кругового обзора - импульсные шестиканальные П-30 и П-35, затем был создан специальный комплекс «Блесна», имитирующий РЛС ЗРК «Хок» - наиболее массовый в НАТО. К началу 80-х годов на полигоне смонтировали также радиолокационные мишени 50П537, 50П517 и 1Р135М1М (по литерам и режиму работы аналоги «Найков» и «Улучшенных Хоков»).
Ракета должна была обеспечить решение сложных задач: поражать перестраивающиеся, кратковременно выключаемые для маскировки РЛС, обладающие широким спектром излучения, а также располагать «тактическими» возможностями с выбором наиболее опасных объектов с перенастройкой и перенацеливанием. Разработка головки самонаведения ПРГС-58 осуществлялась в Омском ЦКБ автоматики под руководством В. Архангельского (затем Б. Гусельникова), здесь же под началом В. Потапова проектировалась и бортовая система самолета-носителя «Ягуар», обеспечивавшая обнаружение РЛС-целей и выработку пространственных и радиотехнических параметров выбранной цели для ввода в систему управления ракет. В качестве приемных использовались ГСН самих ракет, в бортовой комплекс входила и аппаратура РЭБ для постановки активных помех, чем обеспечивалось и радиотехническое, и огневое подавление ПВО.
В 1974 году начались летные испытания ПРГС-58 на летающей лаборатории Ан-12, лет-но-конструкторские испытания комплекса «Ягуар» развернулись в 1977 году, а в 1980 году новая ракета была принята на вооружение. Совместные испытания комплекса вооружения промышленностью и заказчиком оказались продолжительными и завершились к 1982 году. Помимо Х-58, обеспечивавшей борьбу с комплексами противника, работающими в частотных диапазонах А, В и С, была создана усовершенствованная Х-58У с расширенным диапазоном литер А, А, В и С. Под наименованием Х-58У (У - унифицированная) ракета также вошла в состав вооружения Су-24, Су-24М,