После своего возвращения император вначале занялся мирным решением баварского вопроса. Уже в октябре 1155 года на рейхстаге в Регенсбурге он передал герцогство в лен Генриху Льву. Генрих Язомирготт не прекратил сопротивление и только после дальнейших переговоров в июле 1156 года выразил готовность отказаться от Баварии. В связи с этим от Баварии была отделена марка Австрия, преобразованная в герцогство. Таким образом Фридриху на рейхстаге в Регенсбурге в сентябре 1156 года удалось окончательно уладить спор. Бабенберг торжественно вернул императору Баварию, которая была передана Вельфам. Генрих Лев со своей стороны отказался от марки, которая в качестве герцогства в форме имперского лена была передана Генриху Язомирготту и его супруге Теодоре. При этом новый герцог получил особые привилегии. Герцогство Австрийское должно было наследоваться как по мужской, так и по женской линии. На случай бездетной кончины Генрих и Теодора могли предложить своему коронованному сеньору преемника по «праву обретения» («ius affectandi»). В пределах герцогства всякая юрисдикция должна была осуществляться с согласия герцога. Ленные обязательства по отношению к империи устанавливались таким образом, что герцог должен был посещать только те королевские хофтаги, которые проводились в Баварии, и принимать участие в походах лишь в сопредельные области. Эта «меньшая привилегия» («privilegium minus»), названная так в отличие от сфальсифицированной в Австрии в середине XIV века «большой» («privilegium maius»), ознаменовала важную веху в конституционно-правовом развитии от старого племенного герцогства к новому территориальному, а также в формировании территориальной княжеской власти в Германии. Для Фридриха I такое примирение между Вельфами и Бабенбергами должно было иметь благоприятные последствия еще и потому, что с этого времени он нашел в Генрихе Язомирготте ценного союзника в борьбе против постоянно неспокойной Венгрии.
С начала правления Фридриха I наряду с Вибальдом, который в 1158 году скончался в Греции, возвращаясь после выполнения дипломатической миссии в Византиии, важную роль в качестве советника короля играл также епископ Эберхард Бамбергский. Его влияние проявлялось прежде всего в имперской канцелярии. Помимо него, начиная с 1156 года на первый план все больше выступает значительная личность Райнальда фон Дасселя. Потомок знатного саксонского графского рода, он получил образование в хильдесхеймской соборной школе, а также во Франции. Затем он занимал ведущие церковные должности не только в кафедральном соборе Хильдесхейма и в другом капитуле там же, но и в Госларе, а также в мюнстерском соборном капитуле. В 1156 году Фридрих возложил на него обязанности имперского канцлера. Райнальд, который все еще всецело придерживался образа мышления имперского епископата, правда, не имел определяющего воздействия на политику Барбароссы. Однако его кипучая натура оказывала в течение примерно десяти лет сильное влияние на императора.
В 1156 году королю удалось укрепить позиции своего дома также на западе и юго-западе. После смерти пфальцграфа Рейнского Германа фон Шталека, не оставившего наследников, он передал в конце года Рейнское пфальцграфство своему сводному брату Конраду. Тем самым область на среднем Рейне окончательно вошла в сферу господства Штауфенов. Еще в июне 1156 года он женился на Беатрисе Бургундской, которой тогда было лет двенадцать-четырнадцать. После смерти своего отчима и опекуна Вильгельма Маконского она стала владелицей богатого наследства. Так Верхняя Бургундия и Прованс с их важными альпийскими проходами вновь оказались под непосредственной властью императора. Бертольд фон Церинген, который до сих пор выполнял обязанности ректора в Бургундии (см. гл. 33), получил в качестве компенсации права фогта и регалии епископств Женевы, Лозанны и Зиттена (Сьона). Однако лишение Церингенов прав на господство в Бургундии отдалило их от Штауфенов. Осенью 1157 года Фридрих появился на рейхстаге в Безансоне (см. гл. 36), чтобы принять здесь от страны клятву верности.