После смерти Касима престол в Городце занял его сын Даньяр (более верное написание – Даниал). Известно, что при вступлении на престол Даньяр принес шерть (присягу) Ивану III, в условия которой, несомненно, входили: обязательства не поддерживать отношений с недругами великого князя и верно нести военную службу. Царевич Даньяр, помимо «выхода» из Москвы, получал дань в Рязанской земле, пошлины и ясак (натуральную подать) с мусульман, мордвы и мещеры, жившей в Касимовском крае. Столица ханства впервые называется Касимовым в источниках в 1471 г. Наряду с этим, часто использовалось название Городец или Царевичев городок; татары также называли Касимов Ханкирман, что значит Царский город.
В 1471 и 1477 гг. царевич Даньяр с касимовскими татарами участвовал в походах Ивана III на Новгород. В 1471 г. в битве на Шелони татары потеряли 40 человек, были пожалованы Иваном III, но, в то же время, им было запрещено брать пленных. Это и понятно – новгородцы были православными. В 1472 г. во время набега хана Ахмата царевич Даньяр стоял в Коломне, откуда возвратился в свой удел. В 1486 г. он скончался, и трон перешел к хану Нурдовлату (Нурдаулету).
Нурдовлат был сыном первого крымского хана Хаджи-Гирея. В 1466 и 1474– 75 гг. он занимал трон в Бахчисарае, но был изгнан своим братом Менгли-Гиреем. Мы не знаем, пресекся ли род Касима, или при назначении в Касимов Нурдовлата Иван III руководствовался какими-то политическими соображениями. В любом случае то обстоятельство, что на касимовском троне вплоть до последних десятилетий в истории ханства не удержалась ни одна династия, а ханы менялись по воле русского государя, еще раз показывает вассальное положение Касимова по отношению к Москве. Нурдовлат правил в Касимове незаметно, ничем не проявив себя, и после его смерти в 1491 г. ханом стал его сын Сатылган. Сатылган правил до 1508 г. В 1505 г. он был отправлен в Муром на случай отражения казанского хана Мухаммед-Эмина, а в 1506 г. участвовал в неудачном походе на Казань. В этих походах ему сопутствовал брат Джанай, который и занял Касимов около 1508 г.
В последней четверти XV – первой четверти XVI вв. России удалось добиться больших успехов в борьбе с Казанским ханством. В 80-е гг. в Казани создалась и укрепилась партия сторонников союза с Россией, при помощи которой Ивану III удалось установить некое подобие протектората над ханством. В 1487 г. силою русского оружия на престол был возведен хан Мухаммед-Эмин, сын Ибрагима. Изгнанный из Казани сибирским царевичем Мамуком в 1495 г., Мухаммед-Эмин бежал в Россию. Вскоре Мамук был низложен, и в Казани вновь утвердился русский ставленник – брат Мухаммед-Эмина Абдул-Латиф. Он показался русскому правительству недостаточно верным, и в 1502 г. был сменен на Мухаммед-Эмина. Но Мухаммед-Эмин начал войну с Россией и в 1506 г. наголову разбил крупное русское войско, пришедшее в Казань под командованием князя Дмитрия Жилки, брата Василия III. Однако через год был заключен мир, который продолжался до самой смерти Мухаммед-Эмина в 1518 г.
Одним из результатов активной восточной политики Ивана III и Василия III было то, что, наряду с касимовским ханом, в России появляются и получают уделы другие татарские ханы и султаны (цари и царевичи). Во время своего пребывания в России Мухаммед-Эмин сидел на уделе в Кашире; Абдул-Латиф в 1493– 1497 гг. правил в Звенигороде, а в 1508– 1517 гг. в Юрьеве, а затем в Кашире. В 1505 г. их брат Кудайкул, взятый в плен в 1487 г. и долгое время находившийся в заточении, принял крещение с именем Петра, а в следующем году женился на сестре Василия III. Царевич Петр Ибреимович владел уделом, состоящим из Клина, Городца (на Волге), и нескольких сел под Москвой. Его положение в служебной иерархии было необыкновенно высоким из-за его происхождения и родства с великим князем. В 1508 г. в Сурожике сидел царевич Шейх-Аулияр, племянник последнего могущественного хана Большой Орды Ахмата. В 1512 г. Шейх-Аулияр получил касимовский престол.
Таким образом, в первой четверти XVI в. в России формируется новый аристократический слой в составе правящего класса – служилые татарские цари и царевичи; и новая категория в составе дворянского поместного войска – служилые татары, составлявшие «двор» и войско царей и царевичей. На протяжении XVI в. татарские цари и царевичи с их отрядами были непременными участниками практически всех походов и других боевых действий русской армии. Но, несмотря на это, Касимовское ханство среди других уделов татарских царевичей занимало первое по значению и совершенно особое место. В период активного наступления России на Казанское ханство – 40– 50-е гг. XVI в. касимовский царь и касимовские татары сыграли значительную роль в покорении Казани. В истории Касимовского ханства этот период связан с именем хана Шах-Али, которого русские называли Шигалеем.