«Боргвард» в Бремене разрабатывала шасси, за систему управления отвечали компании «Хагенук Ганзетише Аппаратебау» (Киль) и «Доктор Халь» (Берлин). Поскольку B-IV рассчитывалась на многоразовое применение, ее конструкция была сложнее, чем у предшественников. Для движения на марше и выхода на позицию на машине оборудовалось место водителя, который должен был спешиваться на расстоянии нескольких сотен метров от цели. Дальнейшее управление осуществлялось по радио со специальной машины или с командного пункта. С пульта радиоуправления на B-IV можно было подать команды на пуск и остановку двигателя, движение вперед или назад, поворот, сбрасывание заряда или,при необходимости, на самоподрыв. Управление по радиоканалу могло осуществляться на дальности до 2 км, но обычно удаление от командного пункта или машины управления не превышало 500 м. Испытания радиоуправляемых танкеток проводились в 300-м танковом батальоне в Эйзенахе.
Модификация B-IVa весила 3,45 т и приводилась в движение карбюраторным двигателем «Боргвард» 6М мощностью 49л.с„ скоростьхода достигала 38 км/ч, коробка передач обеспечивала две скорости хода вперед и столько же назад, удельное давление на грунт составляло около 0,7 кг/см² . Броневая защита на B-IVa имелась только спереди. В июле 1943 г. в производство пошла модификация B-IVb (Sd.Kfz.301 Ausf В) массой 3,6 т. Машина была дополнительно защищена 8-мм броней с бортов и кормы, ввели также складные бронелисты для защиты водителя. В декабре 1943 г. появилась модификация B-IVc(Sd.Kfz.301 Ausf С) массой4,85 т, оснащенная двигателем «Боргвард» 6В мощностью 78 л.с. Броневая защита была усилена до 15-20 мм. Первые две «роты радиоуправляемых танков» B-IV в июне 1942 г. направили под Севастополь. В конце 1942-го – начале 1943 г. роты реорганизовали.
К июню 1943 г. было поставлено 613 танкеток, организованы 312, 313 и 314-я роты радиоуправляемых танков. Позднее роты свели в батальоны радиоуправляемых танков (Panzer Abteilung (FKL). Эти подразделения являлись средством Главного командования и придавались танковым дивизиям лишь на время боя. Вермахт использовал их на Восточном и Западном фронтах, а также в Италии. Машины управления выполняли на базе среднего танка Pz.Kpfw. Ill или штурмового орудия StuG III. Рота включала 36 «телетанкеток» В-IV и десять машин управления. 302-я рота радиоуправляемых танков, действовавшая в ноябре 1944 г. на Западном фронте, имела машины управления на базе танка Pz.Kpfw. VI «Тигр».
На Курской дуге первыми применили танкетки 312-й роты. В литературе сообщается, что 313 и 314-ю роты радиоуправляемых танков придали 656-му тяжелому противотанковому полку, вооруженному тяжелыми САУ «Элефант» («Фердинанд»), с задачей проделать проходы в минных полях. Четыре машины B-IV 313-й роты подорвались на немецких минах, но еще четыре все же проделали проходы, через которые смогли пройти «Элефанты». Машины 314-й роты также выполнили проходы в минных полях, но саперам, попавшим под артиллерийский огонь, не удалось обозначить эти проходы, и «Элефанты» не могли ими воспользоваться (согласно другой версии, в данном случае использовались «телетанкетки» типа «Голиаф»).