Время, отпущенное ордену на ликование, было коротким. Польские дипломаты пробыли в Праге еще месяц, тщетно пытаясь убедить Венцесласа, что условия мирного договора
Войска начали собираться. Подготовившись к войне, Ягайло предложил Витаутасу соединиться с ним в Мазовии, куда до сих пор приходилось буквально продираться через болотистую лесную чащу. Благодаря открытию торгового пути по Нареву, Витаутас смог теперь, не испытывая непомерных трудностей, привести своих людей в назначенное место близ Плоцка. Основная часть королевских сил оставалась на западном берегу Вислы, но Ягайло отправил польские отряды удерживать броды до подхода Витаутаса, и каждый день прибывали все новые войска. К середине июня король имел в распоряжении более тридцати тысяч всадников и пехотинцев (18 000 польских рыцарей и дворян, несколько тысяч пехотинцев, наемников из Богемии и Моравии, 11 000 литовцев, русских, татарской конницы, большой отряд из Молдавии, возглавляемый князем Александром Добрым, и небольшой отряд самогитов).
Великий магистр Ульрих фон Юнгинген также собрал большое войско, вероятно, около двадцати тысяч воинов. Так как он позволил ливонскому магистру заключить мир с Витаутасом, никто из превосходных воинов Ливонского ордена не мог присоединиться к нему. Как бы там ни было, рыцари Ливонии прохладно отнеслись к этой войне. Хотя магистр Ливонии отправил Витаутасу извещение, что через определенное время разорвет договор, он также заявил, что не отправит свои войска в Пруссию, или в тыл Витаутасу, или в Литовские северные земли, пока не истечет срок договора. Кроме того, хотя Юнгингену удалось собрать в Пруссии около десяти тысяч орденской конницы, остальная часть его войска состояла из «пилигримов» и наемников. Сигизмунд прислал ему на помощь двух знатных придворных с двумя сотнями рыцарей, а Венцеслас позволил Великому магистру набрать большое количество своих знаменитых богемских наемников.
Численность обеих армий по различным оценкам колеблется от половины называемой выше до почти астрономической цифры. В любом случае, соотношение войск обеих сторон было примерно три к двум в пользу польских рыцарей и литовского Великого князя. Но у ордена было преимущество в вооружении и организации и близко расположенные крепости, служившие местом хранения провианта и снаряжения, а также местом укрытия. Так как фон Юнгинген знал, что его противники еще не объединились, он рассчитывал, что сможет сразиться с ними поодиночке. Мало кто из командующих отрядами в войсках Ягайло и Витаутаса воевали вместе в предыдущих кампаниях против крестоносцев и татар. В целом польско-литовское войско было настолько пестрым по своему составу, что взаимодействие его отдельных частей было затруднительным. У Великого магистра было больше дисциплинированных рыцарей, привыкших воевать сплоченными отрядами, но у него были также и светские рыцари, и крестоносцы, подверженные приступам как энтузиазма, так и паники. К тому же орден держался оборонительной стратегии, был способен опираться на подготовленные позиции и лучше знал местность. Так что шансы у противников были примерно равны.
Безымянный летописец ордена, продолживший работу своего предшественника – Иоганна фон Позильге, описывает приготовления к битве, используя яркие детали, и таким образом дает нам лучше понять отношение крестоносцев к их противникам: