В «Энеиде» двенадцать книг. Начинается поэма на седьмом году странствий Энея; на пути в Италию он застигнут бурей и прибит к берегам Карфагена (I); он рассказывает карфагенской царице Дидоне о падении Трои (II) и о своих скитаниях (III); он любит Дидону, но рок велит ему продолжать путь, и покинутая Дидона убивает себя на костре (IV). Минуя Сицилию, где он чтит играми память отца (V), Эней прибывает в Италию и, спустившись с Сивиллой в Аид, узнает там от тени Анхиса славную судьбу своего потомства (VI). Царь Латин ласково принимает Энея и обещает ему руку своей дочери, но жених ее Турн идет на Энея войной (VII); Эней едет за помощью к соседнему царю Эвандру на место будущего Рима и получает в дар от Вулкана и Венеры доспехи и щит с изображением грядущей истории Рима (VIII). Тем временем Турн теснит троянцев (IX); вернувшийся Эней отражает врагов, но Турн убивает его друга Палланта, сына Эвандра (X); следует погребение павших, возобновление войны, подвиги амазонки Камиллы (XI) и, наконец, единоборство вождей, в котором Эней, мстя за Палланта, поражает Турна (XII). Композиция поэмы намечена твердой рукой: во-первых, первая половина и вторая половина, «странствия» (I–VI) и «битвы» (VII–XII), сопоставляются как «римская Одиссея» и «римская Илиада»; во-вторых, первая треть и последняя треть противопоставляются как испытание отречением (I–IV) и испытание одолением (IX–XII), между которыми лежит откровение цели (V–VIII); в-третьих, четные книги с напряжением действия и нечетные с ослаблением напряжения правильно чередуются между собой.
Почти все эпизоды «Энеиды» подобраны по образцу гомеровских: начало с середины действия, буря у чужих берегов, рассказ героя на пиру о своих скитаниях, задерживающая героя женщина (Дидона – Калипсо), поминальные игры, спуск за пророчеством в царство мертвых, война из‐за женщины, перечни воителей, битва в отсутствие героя, изготовление оружия, ночная вылазка (Нис и Эвриал), перемирие и нарушение перемирия, совет богов, гибель друга и месть за него в последнем единоборстве, – все это имеет знаменитые прототипы в «Илиаде» и «Одиссее», и Вергилий их не скрывает, а подчеркивает. Но выглядят они в контексте «Энеиды» совершенно по-новому. Достаточно вспомнить: в «Одиссее» герой, рассказывая о странствиях, почти нигде не упоминает об их цели, она как бы сама собой подразумевается; и в «Илиаде» герои почти никогда не вспоминают о причине и целях войны, война для них – состояние естественное и обычное. В «Энеиде» наоборот: каждая пристань на пути блуждающих троянцев пробуждает вопрос, не здесь ли долгожданный конец их странствий; и каждый удар в войне между троянцами и латинами сопровождается мыслью, что все могло быть иначе и должно стать иначе. Эта устремленность к развязке пронизывает всю поэму до самых малых эпизодов: даже когда Вергилий в надгробных играх по Анхису нарочито воспроизводит надгробные игры по Патроклу, то из красочного, но нехитрого рассказа («Илиада», XXIII, 651–699): «был кулачный бой, и Эпей вызвал всякого охотника, но отважился один Эвриал; долго бились они, и Эпей побил Эвриала» – получается целая маленькая драма («Энеида», V, 362–472): «…вызвал Дарет всякого охотника, но было страшно, и не стерпел тогда старый Энтелл; сошлись они, промахнулся Энтелл, упал, и все испугались; но от обиды прибавилось у него сил, он вскочил, и ударил, и вышел победителем». Так всюду; гомеровских реминисценций в «Энеиде» не меньше, чем феокритовских в «Буколиках», но они еще более неузнаваемы. Вергилий ими гордился, «Ведь легче, – говорил он, – украсть у Геркулеса палицу, чем у Гомера стих».