Военная несостоятельность подобного народного ополчения, рядом с появлением у наших западных соседей постоянного войска, снабженного огнестрельным оружием, побудила Московское правительство завести у себя также настоящую пехоту, вооруженную ручницами, т. е. ручными пищалями или ружьями. Первоначально такая пехота, по-видимому, появилась в Новгороде и Пскове, ибо при Василии Ивановиче и в малолетство Грозного упоминаются новгородские и псковские «пищальники»; потом в царствование Ивана IV такое войско стало называться «стрельцами» и было значительно умножено. В Москве находилось несколько тысяч стрельцов, поселенных в особой слободе за Москвой-рекой, насупротив Кремля. При особе царя всегда был отряд стрельцов, входивший в состав дворцовой стражи и следовавший за ним в его походах и поездках («стремянные стрельцы»). Мало-помалу около других городов, особенно на украйнах, явились такие особые слободы, заселенные стрельцами. Это войско набиралось из вольных охочих людей, и содержалось на счет казны; сверх денежного и хлебного жалованья стрельцы наделялись также землей, имели право заниматься мелкой торговлей и промыслами. Кроме гарнизонной службы, в мирное время они вообще отправляли полицейскую службу и держали караулы в столице. Они вооружены были тяжелым неуклюжим ружьем или самопалом с пулей очень малого калибра, саблей и бердышом или секирой на длинной рукояти. Все число стрельцов в конце XVI века можно определить приблизительно в 15 000 человек. Они делились на приказы по 500 человек в каждом; приказами начальствовали головы, а под ними были сотники, пятидесятники и десятники.
Другим отделом постоянного войска являются городовые и станичные казаки; ибо рядом с стрелецкими слободами в украинских городах распространяются и казацкие слободы. Известно, что эти казаки представляли легко вооруженные отряды, отчасти конные, отчасти пешие; а на свое содержание кроме денежного и хлебного жалованья они также получали земельные участки и угодья. Вольные казаки, Донские и отчасти Днепровские, выставляли иногда вспомогательные отряды Московскому царю, который нередко посылает им денежные подарки, хлеб, порох и свинец.
Почти одновременно с появлением постоянной стрелецкой пехоты выдвигается на передний план в московском войске и «наряд» или артиллерия. Хотя первые упоминания о ней относятся еще к XIV веку, ко времени Димитрия Донского, но то были только немногие крепостные или неподвижные орудия, железные, скрепленные такими же обручами. Особые старания о заведении артиллерии прилагает Иван III, который, как известно, приглашал иноземных мастеров для литья пушек; одновременно с ними, несомненно, работали и русские мастера — литейщики. Василий III усердно продолжал это дело; он также имел при себе итальянских и немецких литейщиков, которые кроме пушек и пищалей отливали и железные ядра; но рядом с ними употреблялись еще и каменные ядра. Порох или так наз. зелье русские выделывали у себя дома; в Москве на Сивцевом Вражке был большой пороховой завод уже при Василии III. При Иване IV, кроме орудий и снарядов, приготовленных в Москве, иностранцы, преимущественно англичане, стали привозить много пушек, ядер и всяких огнестрельных снарядов морем через Нарву, а потом, когда Нарва была потеряна, через Архангельск. В XVI столетии появляется у нас значительная полевая и осадная артиллерия; русские выучились действовать ею довольно искусно и часто стали употреблять пушки и пищали как при осаде городов (например, Смоленска и Казани), так и в открытых битвах. Во второй половине сего столетия иностранцы даже удивляются многочисленности русской артиллерии и указывают на большое количество медных красивых пушек, собранных в царской Оружейной палате. Один немецкий посол (Кобенцель) доносил императору Максимильяну II, что у Московского государя наготовлено до 2000 всяких орудий. Мы видели, как успешно действовала русская артиллерия при обороне Пскова против Стефана Батория и как в 1591 году нашествие крымского хана Кази-Гирея на Москву было отбито преимущественно действием наряда. Сохранившиеся до нашего времени образцы показывают, что орудия эти были вообще очень разнообразны по своей форме и величине; иногда они достигали огромных размеров. Так, в царствование Федора Ивановича русским мастером Андреем Чеховым отлита была знаменитая московская «Царь-пушка».
Кроме собственных русских войск во время походов под царскими знаменами шли вспомогательные отряды разных восточных инородцев, каковы: мордва, черемисы, а главным образом легкая конница из служилых и наемных татар, Касимовских, Темниковских, Казанских и Ногайских, вооруженных большей частью только луком и стрелами. В конце XVI века встречаем в Москве небольшой наемный отряд (в 300 человек) из разных иноземцев; туг были немцы, шотландцы, датчане, шведы, греки и пр. Упоминается еще наемный отряд из нескольких тысяч черкас, т. е. малороссийских казаков.