Твой первый квадрокоптер: теория и практика

После изготовления антенну обычно подстраивают на заводе, подрезая уголки вибратора наждаком или лазером. Иногда применяются активные антенны, когда непосредственно на антенном модуле смонтирован малошумящий усилитель. Такие антенны более эффективны в сложных условиях, но на открытом пространстве, когда сигналы от спутников и без того хороши, они не дают заметного выигрыша. Недостатками керамической антенны являются большой вес и хрупкость, из-за чего антенны часто трескаются при аварии. Иногда трещина антенны не видна невооруженным глазом, но существенно снижает чувствительность приемника.

В последнее время, с появлением миниатюрных приемников GPS и массовым распространением смартфонов, получили широкое распространение миниатюрные керамические чип-антенны размером в несколько миллиметров и весом в доли грамма. Такие антенны производятся по технологии, схожей с изготовлением микросхем и подстраиваются лазером в момент изготовления.

Несмотря на миниатюрные размеры, чип-антенна в сочетании с современными микросхемами приемника практически не уступает по параметрам обычным антеннам, но стоит несколько дороже и, как правило, применяется в составе готовых миниатюрных модулей GPS.

Поток данных GPS, протокол NMEA

Навигационный модуль передает поток данных в полетный контроллер по последовательному интерфейсу UART (СОМ) или I²С. В любом случае структура и содержание этих данных соответствуют протоколу NMEA0183 (National Marine Electronics Assotiation). Это стандарт текстового обмена данными и командами посредством ASCII-символов, созданный для морского навигационного оборудования. В настоящее время внедряется стандарт NMEA 2000.

Модуль GPS передает строковые сообщения, содержащие различный набор данных: широта, долгота, скорость, курс, системное время, количество спутников и т. д. Сообщения делятся на несколько видов, формат которых содержит в своих полях строго определенную информацию.

Владельцу коптера, как правило, не приходится работать с "сырыми" данными GPS, но для общей эрудиции полезно знать их структуру. В общем случае строковое сообщение приемника имеет такой вид:

$GPRMC,hhmmss. sss, A,GGMM.MM, P, gggram.mm, J, v.v,b.b,ddmmyy,x.x,n,m*hh

$ — с этого символа начинается каждое сообщение

GPRMC — первые две буквы — это идентификатор системы, остальные три — это идентификатор формата сообщения, от которого зависит содержимое остальной строки. В нашем случае GP — GPS (GL — ГЛОНАСС, GA — GALILEO и т. д.)

RMC — рекомендованный минимум навигационных данных. Содержит данные о широте, долготе, дате, времени и скорости. Эти данные приемный модуль передает по умолчанию после старта. По запросу контроллера также передаются данные типа GGA и GSA об активных и наблюдаемых спутниках, а при движении по заданному маршруту некоторые контроллеры могут запрашивать строки типа GPL, BOD и RMB, содержащие параметры заданных точек и рекомендуемый минимум навигационных данных для достижения заданной точки. Полный список форматов достаточно велик, и с ним можно ознакомиться в спецификации NMEA. Некоторые изготовители добавляют в перечень форматов собственные строки, несущие информацию о состоянии приемника, версии прошивки, напряжении питания и т. д. Далее следует набор навигационной информации, подробное описание которой также можно прочесть в спецификации.

Внимание!

Дробные значения широты и долготы в "сыром" потоке данных NMEA представлены десятичной дробью минут, а не секундами! Если эти значения ввести в строку поиска Google Maps, то местоположение на карте будет на несколько километров отличаться от истинного. Необходимо поделить дробные части широты и долготы на 60, чтобы получить значения секунд. Программы для работы с GPS не нуждаются в такой подготовке данных и отображают координаты правильно.

Протокол U-BLOX (UBX)

Протокол U-BLOX (binary UBX) — это проприетарный бинарный протокол, разработанный и применяемый швейцарской компанией u-blox AG, известным производителем модулей и программного обеспечения для навигационного и коммуникационного оборудования.