Переоборудована по проекта 619 с одной шахтой для летно-конструкторских испытаний ракеты Р-39. Приемочный акт подписан в 1979 г. В 1973 г. началась работа над твердотопливной ракетой РСМ-52для системы «Тайфун» (носителем которой стал проект 941 — знаменитые «Акулы»). Для испытаний ракеты, из проекта 629 в опытовую лодку для пуска ракет РСМ-52 (с одной шахтой) была выделена К-153. В 1978 г. была переоборудована в Северодвинске и переведена на Черное море для отработки подводного сгар-та баллистических комплексов Д-19. В ходе испытаний с января по сентябрь 1979 г было выполнено 7 пусков бросковых макетов из подводного положения. Эти испытания позволили отработать подводный и надводный старт из «сухой» шахты под пороховым аккумулятором давления. Входила в состав 155-й бригады 14-й дивизии подводных лодок Черноморского флота (Балаклава).
По классификации НАТО — «Гольф» V. Под именем БС-153 в 1991 г. была выведена из состава флота и в августе 1992 г. разделана на металл на Инкерманской базе «Вторчермета» в Севастополе.
Заводской заказ № 816. Тактический номер с постройки К-142. Строилась по проекту 629Б. Заложена 20 января 1961 г. Спущена на воду 17 сентября 1961 г. Приемочный акт подписан 29 декабря 1962 г. Время постройки — 23 месяца.
Командиры: С. Бочкин (1962–1963), О. Майоров (1968–1969), В. Денисенков (1977), Д. Гнатюк (1978–1981), А. Яковенко (1982).
Носила номер на рубке 777, неофициально называлась «Портвейн» по имени популярного крепленого вина «777».
Для завершения летно-конструкторских испытаний ракет Р-21 было принято решение продлить серию подводных лодок Проекта 629. На заводе № 402 в Северодвинске был построен 16-й Корабль для отработки двух новых ракетных комплексов с подводным стартом: с жидко-топливной и твердотопливной ракетами. В 1960 г. был разработан проект 629Б, а на завод № 402 отправлены списки чертежей, годные для него, а позднее оригинальные чертежи на технические районы или узлы, чем-либо отличавшиеся от основного проекта. Это позволило заводу уже в январе 1961 г., не теряя ритма, сложившегося за три года постройки серии кораблей проект 629, заложить новый корабль.
17 сентября 1961 г. лодку в большой степени готовности вывели из эллинга и спустили на воду. На ней были установлены две ракетные шахты, а стакан третьей (кормовой) зарезервирован под установку шахты с твердотопливной ракетой, которая не «дожила» до летно-конструкторских испытаний. Из-за несоблюдения плановых сроков, а также в связи с началом проектирования комплекса Д-5 решением Комиссии по военно-промышленным вопросам ВСНХ СССР от 24 марта 1964 все изыскания по твердотопливной морской баллистической ракете были прекращены.
В шахтах сразу были смонтированы новые амортизирующие пусковые установки СМ-87 с неподвижными стартовыми столами. На достройку, швартовные и ходовые испытания, комплексные проверки и глубоководное погружение на предельную ушло более трех месяцев.
Первый успешный пуск состоялся 24 февраля 1962 г. Всего в ходе испытаний было выполнено 27 пусков ракет. Они позволили отработать надежный и безопасный подводный старт с глубины до 50 м, считая от днища ракеты, на скорости субмарины 2–4 узла и волнении моря до 5 баллов.
После контрольных пусков ракет подводная лодка в конце декабря 1962 г. была принята в состав флота в качестве опытовобоевого корабля.
17 февраля 1963 г., после успешной стрельбы на максимальную дальность из Норвежского моря, лодка всплыла в надводное положение, и курящим офицерам командир С. Бочкин разрешил по очереди подниматься на ходовой мостик. В 16.15 был обнаружен сигнал радиолокатора, и лодка срочно погрузилась. В перископ обнаружили патрульную «летающую лодку» ВМС Норвегии. Только через три часа, во время вечернего чая, обнаружилось отсутствие на борту начальника стартовой команды полигона Евгения Панкова. При срочном погружении он, видимо, замешкался и остался в ограждении рубки. Поиски оказались безрезультатными. Это был первый и, кажется, единственный случай после войны, когда человека «забыли» наверху при погружении.
Переоборудована по проекту 629А. Начало работ 22 декабря 1966 г., окончание 14 сентября 1968 г. Подписан приемочный акт 30 сентября 1968 г.
Осенью 1968 г. вошла в состав 16-й дивизии 12-й эскадры подлодок Северного флота.
30 января 1969 г. перечислена в состав 16-й дивизии 3-й флотилии подлодок Северного флота.
По директиве Главного штаба ВМФ от 23 июля 1976 г. передана в состав Балтийского флота, прибыла на базу в Лиепая 25 сентября 1976 г.
В июле 1977 г. стала Б-142.
Известные боевые патрулирования:
01.03–14.05.69— боевая служба в западной части Атлантического океана;
08.07–10.09.77 — боевое дежурство с последующим выполнением задач БС в Балтийском море;
03.11–23.12.78 — боевое дежурство с последующим выполнением задач БС в Балтийском море;
16.06–13.08.79 — боевое дежурство с последующим выполнением задач БС в Балтийском море;
16.07–01.09.80 — боевое дежурство с последующим выполнением задач БС в Балтийском море;