Встреченный дома как герой, Скотт получил приглашение от короля принять участие в охоте на тетеревов в Шотландии. Однако он так и не удостоился рыцарского звания, которое, по мнению многих, заслужил. Получая неполный оклад морского офицера, исследователь вынужден был выступать с лекциями, чтобы пополнить свой доход.
В начале 1907 года Скотт послал письмо в Королевское географическое общество с предложением организовать вторую антарктическую экспедицию, стоимостью 30 000 фунтов стерлингов. Но, до того как Скотт получил ответ на свой запрос, Эрнст Шеклтон заявил в прессе, что он взял в заклад 30 000 фунтов стерлингов на организацию собственной экспедиции к Южному полюсу и просит географическое общество о содействии. Возможно, это было всего лишь совпадение, но, как признался Скотт одному из своих друзей, <похоже на то, что он подозревал о моих намерениях и поспешил опередить меня>.
В мае Скотт встретился с Шеклтоном и договорился со своим прежним помощником, что тот не будет пользоваться базой в Мак-Мердо, а начнет штурм полюса с Земли Короля Эдуарда VII, что на 96 километров ближе к цели. Два месяца спустя Шеклтон отплыл в Антарктику. Не найдя подходящей бухты в намеченной области, Шеклтон нарушил данное Скотту обещание и разбил базовый лагерь в Мак-Мердо. В течение следующего года ему вместе с тремя помощниками удалось приблизиться к Южному полюсу на 170 километров. Когда Скотт узнал об этом, он сказал: <Думаю, следующая попытка за нами>.
Никак не выказав раздражения тем, что на долю Шеклтона выпало больше славы - включая присвоение рыцарского звания, - чем получил он после своего возвращения пять лет назад, Скотт стоял в первых рядах встречавших на перроне вокзала Черинг-Кросс в день приезда своего соперника. Через несколько дней, председательствуя на торжественном ужине в честь Шеклтона, Скотт заявил, что награда за покорение Южного полюса должна достаться англичанину. <Лично я готов, и был готов на протяжении последних двух лет, вновь отправиться к этой цели>. В сентябре он объявил о своих планах собрать 40 000 фунтов стерлингов для снаряжения частной экспедиции.
Скотт отправился из Англии в июне 1910 года, так и не собрав требуемой суммы. Его новый корабль, <Терра Нова>, был хороню оснащен, а среди участников было несколько ветеранов предыдущей экспедиции, включая Эдварда Вильсона.
Телеграмма, полученная от Амундсена 12 октября, послужила для Скотта первым предупреждением о грядущем состязании. Второе предупреждение прозвучало в феврале 1911 года, после того как Скотт разбил лагерь в заливе Мак-Мердо. Исследуя побережье шельфового ледника к востоку от лагеря, <Терра Нова> наткнулась на корабль Амундсена, стоявший на якоре в Китовой бухте, в том самом месте, которое Скотт намечал для лагеря Шеклтона. <Несомненно, что планы Амундсена представляют весьма серьезную угрозу нашим намерениям>, - записал командир экспедиции в своем дневнике.
Для штурма Южного полюса Скотт снабдил свою экспедицию пони, а также ввел новшество - моторизованные сани. Сани предполагалось использовать для перевозки тяжелого снаряжения. Пони и собаки должны были следовать вплоть до нижних отрогов ледника, вдоль которого планировалось осуществить опасный подъем на гряду Трансантарктических гор. По мере того как силы животных будут иссякать, их предполагалось забивать, а мясо припрятывать про запас, на обратный путь.
Вера Скотта в то, что пони окажутся хорошим подспорьем собачьим упряжкам, оказалась необоснованной. Животные то и дело вязли в рыхлом снегу, и их приходилось слишком часто вытаскивать. И наконец, по сравнению с экспедицией Амундсена, англичане значительно хуже владели техникой езды на собачьих упряжках.
Скоротав зиму 1911 года в заливе Мак-Мердо, Скотт завершал окончательные приготовления к броску через материк к Южному полюсу и назначил в качестве даты отправления экспедиции 1 ноября. Он предполагал, что Амундсен выйдет раньше и у него будет больше шансов двигаться быстрее на своих хорошо тренированных собачьих упряжках.
До Южного полюса и обратно было почти 9900 километров пути. Согласно графику Скотт с девятью спутниками отправился в путь 1 ноября, каждый из них вел за собой пони, впряженного в сани с провиантом; двое участников экспедиции на мотосанях вышли раньше основной группы, еще двое, на собаках, шли следом за ними. Первыми вышли из строя самоходные сани, похоронив мечту о механизированном передвижении.
<Всегда бывает довольно грустно брести по бескрайней снежной равнине, когда граница между небом и землей исчезает в белизне>, - писал Скотт. Столбик термометра застыл ниже -18°. Весенние метели наметали сугробы мокрого и липкого снега, в которых вязли пони. Спустя две недели группа достигла основного лагеря, прозванного <однотонный склад> за большие запасы провианта, и Скотт объявил день отдыха.