Прекрасно осведомлённые о внутренних делах Новгорода и Пскова, немцы собрали большое войко и осадили Юрьев, оставшийся последней крепостью, ещё не подчинившейся немецким рыцарям в стране эстов. Между тем Вячко тщетно ждал помощи из Новгорода, отвергая предложения немцев о капитуляции даже с правом выхода из крепости. Наконец, немцы, пользуясь подавляющим перевесом сил, ворвались в город и произвели страшную резню. Падение Юрьева было кратко отмечено новгородской летописью: «Того же лета убиша князя Вячка немцы в Гюргеве, а город взяша».
Падение Юрьева, так мало отмеченное новгородской летописью, на самом деле было очень важным этапом в развитии немецкого наступления на Прибалтику. Немцы подошли теперь к самим новгородским и псковским пределам. Потеря Юрьева отнимала у русских единственный оплот к западу от Чудского озера и отдавала эстов и латышей в полную власть немцев. Русские были вытеснены из Эстонии.
Падение Юрьева создало непосредственную угрозу для русских земель. В особенно опасном положении оказаля Псков и его передовой пригород — Изборск. Отсутствие источников не позволяет сказать с достоверной ясностью, какие отношения создались между Псковом и немецкими рыцарями тотчас после падения Юрьева. По видимому, среди некоторых кругов псковского боярства и купечества возникло стремление к соглашению с немцами. Помимо желания избежать военных осложнений псковские бояре и купцы могли иметь и другие мотивы для поддержания мирных отношений с немцами. Через Юрьев шёл старинный торговый путь к Балтийскому морю. Ярослав Всеволодович, собрав большое войско для нового похода на Ригу, встретил решительное сопротивление со стороны псковичей. Ярослав пытался опереться на Новгород, но напрасно. Ещё ранее Псков заключил мир с Ригой без согласия Новгорода, предоставив новгородцам самим договориться с немцами. Этот мир носил характер не сделки равных сторон, а признание Псковом зависимости от немцев. Рига взяла 40 псковичей в залог, пообещав Пскову помощь против Новгорода. Через 10 лет этот временный союз окончился захватом Пскова немцами.
Новая попытка вторгнуться в русские земли была сделана немцами только в 1232 году. И на этот раз немецкие рыцари стремились использовать внутренние раздоры в Новгороде и Пскове. Ярослав Всеволодович, вновь утвердившийся в Новгороде, встретил яростное сопротивление враждебных ему бояр, опиравшихся на черниговских князей. Как и раньше, Ярослав надеялся на вспомогательные войска, приведенные им из Переяславля. В Новгороде же «бысть мятеж велик», и город успокоился только после приезда Ярослава. Представители враждебного Ярославу боярства во главе с Борисом Негочевичем бежали в Псков. По видимому, уже в это время была подготовлена почва для захвата Пскова, осуществлённая немцами в 1240 году».
В начале 1234 года в Ригу прибыл новый папский легат, поменявший епископа из цистерианского ордена Николая на Генриха из папского доминиканского ордена.
В 1234 году князь Ярослав Всеволодович с четырнадцатилетним сыном Александром во главе войска из переяславских, новгородских и псковских полков разгромил рыцарей под Юрьевом в сражении на реке Эмайыги (Эмбах). Русские дружины, подошедшие к Юрьеву, встретило орденское войско, которое было с ходу опрокинуто и загнано на речной лёд. «И поможе Бог князю Ярославу с новгородцы, и биша и до реки, и ту паде лучших немец неколико: и яко быша на реке на Омовже немцы, и ту обломишася (лёд — А.А.), истопе их много, а иные язвени вбегоша в Юрьев, а другие в Медвежью Голову». Магистр ордена Фольквин фон Винтерштеттен заключил мир с Ярославом Всеволодовичем, который соблюдался в течение четырёх лет. «И поклонишася немьци князю, Ярослав же взял с ними мир по всей правде своей». Юрьев стал платить дань Новгороду — это была та самая знаменитая дань, которая послужила впоследствии поводом для Ивана Грозного начать Ливонскую войну.
В 1234 году дружина Ярослава Всевелодовича, до этого шесть раз ходившая в Прибалтику, разбила литовское войско при Дубровне, через год догнала и разгромила литовский отряд, совершивший набег на город Русу. До этого нападения литовцев на русские земли происходили в 1224, 1225, 1226, 1229 и 1234 годах.
В 1236 году по приказу рижского епископа орденское войско было отправлено на завоевание Жемайтии. 21 сентября 1236 года ливонцы потерпели сокрушительное поражение от литовского войска во главе с князем Рингольдом (возможно отцом Миндовга — А.А.) при Сауле (Шауляе). Сам магистр Винтерштеттен погиб вместе с пятьюдесятью командирами рыцарских отрядов, а сотни рыцарей попали в плен. Орден меченосцев был фактически уничтожен.
В марте 1237 года войско ливонских рыцарей во главе с магистром Бруно было разгромлено под Дорогичином дружинами Даниила Романовича Галицкого, внука киевского князя Мстислава Изяславича, оставившего Киев Андрею Боголюбскому, и сына знаменитого Романа Мстиславича, создавшего мощное Волынско-Галицкое княжество, которое после долгой междоусобицы в том же году и возглавил Даниил Романович.