Борис Лавровский с юных лет увлекся идеями переустройства общества с целью устранения царившей в нем социальной несправедливости. Это помешало ему завершить учебу в классической гимназии (он был исключен и вынужден перейти в ремесленное училище, которое окончил по специальности электрика) и привело в 16 лет на баррикады Красной Пресни в 1905 г. Тогда он едва избежал ареста.
В 1907 г. поступил в Московское высшее техническое училище.
В январе 1917 г. в чине капитана зачислен военным инженером в Тверскую снарядную мастерскую. Февральская революция стала поворотным пунктом в его судьбе. Он активно включается в революционный процесс. 30 мая 1917 г. избирается председателем заводского комитета профсоюзов, ста новится секретарем Главного комитета рабочих заводов артиллерийского ведомства. В октябре 1917 г. находился в Петрограде. Сотрудничал в газетах «Наш путь», «Рабочий путь». В качестве представителя Всероссийского комитета рабочих артиллерийского ведомства в январе 1918 г. был вызван в Смольный и принят В. И. Лениным по вопросу о положении рабочих этой отрасли. В 1918–1919 гг. работает в Тверской снаряжательной мастерской.
В 1919 г. вступил в РКП(б). В это время стал работать заведующим Марчуковским районным отделом народного образования Ряжского уезда Рязанской губернии. С 27.07.1919 г. — чрезвычайный уполномоченный Ряжского уездного ревкома. Участвовал в организации отражения мамонтовских войск, вторгшихся в пределы Рязанской губернии (июнь — октябрь 1919 г.).
С 23.05.1920 г. — заместитель чрезвычайного уполномоченного по снабжению 1-й Конной армии и заместитель председателя армейской Трофейной комиссии. Участвовал в боях на Юго-Западном фронте. В 1920 г. награжден пистолетом системы «маузер». 03.08.1920 г. откомандирован в распоряжение начальника войск ВОХР. С 14.10.1920 г. — командир 98-й бригады 33-й дивизии войск ВНУС. С передачей войск ВНУС военному ведомству и созданием войск ВЧК 17.02.1921 г. получил назначение начальником войск ВЧК Эстоно-Латвнйской границы. 18 июля — 31 августа 1921 г. — начальник войск ВЧК охраны Финляндско-Мурманской границы.
Служебная книжка красноармейца, выданная почетному красноармейцу 5-го полка войск ГПУ Б. В. Лавровскому
Командование и командиры частей 33-й дивизии войск внутренней службы Республики. Сидят слева направо: командир 293-го полка В. В. Вернер, начштаба дивизии Гольц, начдив Н. И. Фомин, вновь назначенный начдив М. Г. Ефремов, военком дивизии В. С. Сокол. Стоят справа налево: командир 98-й бригады Б. В. Лавровский, командир 294-го полка М. С. Хозин. Саратов, 1921 г.[120]
Встреча с жителями г. Ужгорода. Первый слева — Б. В. Лавровский. 1944 г.
Затем некоторое время командовал отдельной Башкирской бригадой, с 14.01.1922 г. стал начальником войск ВЧК Орловского округа. 3 мая — 21 июня 1922 г. — помощник начальника Управления войск ГПУ Московского округа, затем — командир отдельной железнодорожной бригады, после чего возглавил железнодорожные войска ГПУ. После двухмесячного командования направлен в распоряжение штаба РККА и в январе 1923 г. уволен в бессрочный отпуск. Избран почетным красноармейцем 5-го Волжского полка войск ГПУ.
После демобилизации работает в системе Рабоче-крестьянской инспекции, ВСНХ, в научных учреждениях. Многие годы он отдает созданию автомобилестроения в СССР. Неизменный активист общества «Автодор» (с 1927 г.), награжден почетным знаком общества.
В 1930–1931 гг. — заместитель ректора Московского электромашиностроительного института; затем директор первого в стране Автотракторного института. В 1932–1935 гг. — ученый секретарь Научно-исследовательского автотракторного института (НАТИ), замдиректора того же института (академика Е. А. Чудакова). В последующие годы — главный инженер треста «Союззолототранс» (в Восточной Сибири осуществил перевод двигателей внутреннего сгорания на пароходах, катерах, автомобилях и тракторах с жидкого на древесное топливо).