Тактику Сципиона при Илипе необходимо рассматривать в рамках этой системы. После того как оба командующих несколько дней выстраивали свои армии, так и не переходя к боевым действиям, Сципион решил навязать Гасдрубалу сражение на следующий день. Солдатам был дан приказ рано встать и позавтракать. Перед рассветом он отправил свою кавалерию и легкие войска атаковать пикеты карфагенян. Оставшаяся часть армии готовилась к развертыванию в боевой порядок, но на этот раз Сципион изменил ее построение. В этот день его испанские союзники должны были занять позицию в центре, а лучшие бойцы встать на флангах. Возможно, с каждой стороны было по одному легиону и одной але. Как только его армия построилась в колонну, он повел ее вперед решительнее, чем в предшествующие дни, и не останавливался до тех пор, пока не достиг середины открытой равнины.
Хотя наши источники не утверждают этого однозначно, римский полководец, несомненно, обсудил все эти изменения со своими старшими офицерами, чтобы те могли соответствующим образом построить колонны. Это, вероятно, произошло на консилиуме
Легкая пехота и кавалерия римлян напали на аванпосты Гасдрубала у лагеря, и только в этот момент карфагеняне заметили, что римские войска собираются выстраиваться в боевом порядке. Однако сомнительно, что с такого расстояния — судя по дальнейшим событиям, оно составляло, по меньшей мере, милю — пунийский полководец мог видеть что-то, кроме смутной массы людей и облака пыли. Гасдрубал приказал своим солдатам вооружаться и готовиться к построению. Возможно, он посчитал, что римляне произвели эту вылазку, чтобы восстановить свой собственный боевой дух после того, как карфагеняне несколько дней бросали им вызов.
Чтобы поддержать свое моральное преимущество, Гасдрубал должен был отреагировать на этот ход римлян и не позволить Сципиону сказать своим солдатам, что враг их боится и не осмеливается ответить на их наступление. Поэтому командующий пунийцев, не колеблясь, приказал армии выстроиться в том же порядке, что и в предыдущие дни. Они сделали это в спешке, и у большинства его солдат не было даже возможности поесть. Тем не менее все еще существовала вероятность того, что никакой битвы не будет, и обе армии, построившись, опять будут долго смотреть друг на друга.
Кавалерия и легкая пехота карфагенян первыми завязали с римскими всадниками и пехотинцами бой, исход которого был пока неясным. Следом выступила главная армия пунийцев, она развернулась в линию у края равнины перед холмом, на котором был разбит их лагерь. Солдаты Сципиона находились теперь гораздо ближе. С этого расстояния Гасдрубал наконец смог увидеть, что легионы стояли не на своем обычном месте в центре, а на флангах, напротив его более слабых войск. Это означало, что его лучшие пехотинцы противостояли испанским союзникам римлян, что, возможно, было некоторым утешением, ибо, если дело дойдет до лобового столкновения, его ливийцы должны разбить этих плохо подготовленных и легко вооруженных бойцов. Возможно, такая перемена привела пунийского полководца в некоторое замешательство, но трудно сказать, знал ли об этом Сципион. В любом случае Гасдрубал сейчас не имел возможности перестроить свои войска, чтобы приспособиться к изменившейся расстановке сил противника. Если бы он попытался перераспределить своих бойцов в центре, это только бы посеяло панику, и неприятель, полностью готовый к бою, предпринял бы немедленную атаку.
Последовало временное затишье, характерное для битв этой эпохи. Сципион не начинал атаку, в свою очередь карфагеняне стояли неподвижно на краю равнины. Кавалерия и легкая пехота вступали в небольшие стычки, но поскольку рядом с ними находились основные боевые подразделения, им было сравнительно легко отступать и перестраиваться под их прикрытием. Через некоторое время Сципион отозвал свою кавалерия и велитов и распределил их по флангам.
Наконец Сципион возобновил наступление. Он дал приказы испанцам в центре двигаться медленно, а фланги, продемонстрировавшие в Бекуле исключительно высокий уровень строевой подготовки, должны были совершить сложные маневры. Сам Сципион командовал войсками правого крыла, a Луций Марций и пропретор Марк Юний Силан руководили левым. Ливий утверждает, что Сципион послал этим офицерам приказ повторять его маневры, но, судя по всему, они и так уже знали, что должны были делать.