Пехота (кнехты), комплектовавшаяся из феодальной челяди и крестьян, состояла из копейщиков и отличалась низкой боеспособностью. Из вооружения они имели кроме копья и меча еще и лук. Часть пехоты была вооружена арбалетами, удар стрелы которых был очень сильным. С появлением ромбовидных наконечников стрелы арбалетов стали пробивать рыцарские доспехи.
С начала XIV в. короли европейских государств стремятся создать свое собственное войско и освободиться от феодальных дружин, вследствие чего в рядах королевского войска наблюдается непрерывный рост
Конница кондотьеров делилась на тяжелую, среднюю и легкую. Тяжелая конница состояла из копий по 5-6 всадников в каждом. В состав копья входили латник в рыцарском снаряжении, оруженосец и 3-4 лучника. Конные арбалетчики являлись средней конницей, имевшей облегченные латы. Легкая конница (стратиоты) выполняла задачи разведки. Для боя конница строилась в 12-16 шеренг.
К концу XV в. окончательно сложилась система комплектования наемного войска. Вербовка наемников поручалась специалисту-полковнику, который набирал капитанов-кондотьеров, формировавших роты. Эти капитаны не были учителями и воспитателями своих солдат, а являлись лишь лучшими воинами. Состав капитанов отличался демократичностью – это были выходцы из ремесленников, преимущественно горожане. Вооружались наемники пиками, алебардами и мечами. Для хозяйственного обслуживания солдаты обычно нанимали женщин. На 6-10 наемников полагалась одна повозка, что создавало большие обозы.
По мере укрепления королевской власти в странах Западной Европы наемные армии из непостоянных, набираемых только на период ведения войны стали превращаться в
Изменение характера вооруженных сил в связи с переходом к феодализму привело к изменениям и в военном искусстве. Период XIII–XV вв. сопровождался бесконечными междоусобными феодальными войнами, не имевшими стратегического размаха. Ополчения феодалов превратились в самостоятельные карликовые армии.
Во время бесконечных мелких войн феодалы иногда объединялись в союзы, возникавшие также при появлении внешней опасности. В этих случаях составлялось более крупное войско. Однако каждый феодал сохранял в нем командование своим отрядом. Срок пребывания в походе был коротким (редко более 40 дней в году). По его окончании вассал покидал своего сеньора, причем часто это происходило в самый разгар войны. Войско жило грабежом населения, так как никакого снабжения не было. Каждый феодал снаряжался на войну и содержался в походе за свой счет. Армии с их четкой организацией и строгой военной дисциплиной перестали существовать. Отдача приказаний военачальником превращалась в шумный военный совет, а неисполнение приказаний было обычным явлением. Нередкими были и восстания крупных вассалов против сеньоров.
История Западной Европы феодального периода не дала ни одного примера войны, в которой бы решались крупные стратегические задачи. Войны, тянувшиеся десятилетиями и даже столетиями (борьба германских императоров с Италией в XII в., крестовые походы ХП-ХШ вв., Столетняя война 1337-1453 гг.), велись ограниченными силами, с длительными паузами. Каждый их этап имел самостоятельное значение и не был связан с другими единством замысла, цели и руководства.