В 1787 году Лафайет участвовал в ассамблее нотаблей Франции. На ней он примкнул к оппозиции, выступившей против предложения правительства возложить часть налогов на привилегированные сословия. Выбранный в 1789 году в Генеральные штаты от дворянства Лангедока (их открытие произошло 5 мая 1789 года) Лафайет был в числе тех немногих дворян, которые выступили за совместную работу всех сословий французского общества.
17 июня 1789 года депутаты третьего сословия, представлявшие простонародье, т. е. основную массу французского народа, провозгласили себя Национальным собранием. Лафайет активно поддержал эту поистине революционную акцию и 25 июня демонстративно присоединился к третьему сословию. 9 июля 1789 года Национальное собрание было преобразовано в Учредительное собрание. Через 3 дня Лафайет предложил этому собранию первый проект «Декларации прав человека и гражданина», составленный им по образцу американской декларации 1776 года. А 14 июля 1789 восставший народ штурмом взял королевскую крепость-тюрьму Бастилию, считавшуюся оплотом абсолютизма. Этот день вошел в историю как начало Великой французской революции.
На следующий день после падения Бастилии король, вопреки своему желанию, был вынужден согласиться на назначение Лафайета командующим Национальной гвардией Парижа, формирование которой началось сразу же с началом революции. К этому времени Лафайет был одним из самых влиятельных людей в стране, его популярность в народе была необычайно велика. Находясь в ореоле славы как герой борьбы на свободу американского народа он стал также и одним из главных деятелей Французской революции.
С назначением на пост командующего Национальной гвардией — главной вооруженной силы столицы — его влияние еще более возросло.
Большую роль в возвышении Лафайета сыграли и его личные качества: пламенная приверженность идеалам революции, чистота помыслов, благородство поступков, решительность действий и красноречие народного трибуна. Все это импонировало народу.
Однако такое положение продолжалось недолго. Как либерал, не желавший поступиться полностью своими дворянскими привилегиями, Лафайет мечтал о совмещении монархии и порядка со свободой и торжеством демократических начал. Поэтому по мере углубления революции он, оставаясь на позициях твердого приверженца конституционной монархии и либеральных ценностей, старался в меру своих сил и возможностей затормозить ее дальнейшее развитие, играя руководящую роль в Клубе фельянов (партия крупной буржуазии и либерального дворянства, выступавшая за конституционную монархию; до свержения монархии летом 1792 года являлась правящей партией, затем перешла в лагерь контрреволюции).
В самый разгар политической борьбы между сторонниками конституционной монархии и революционными демократами Лафайет выступил в роли своего рода «честного маклера», старавшегося примирить враждующие стороны на основе половинчатых решений. Это ему не удалось, и лишь возбудило недоверие к нему обеих сторон. 5 октября 1789 года Лафайет вопреки своему желанию должен был двинуть Национальную гвардию на Версаль, чтобы принудить короля к переезду в Париж.
Когда в ночь на 6 сентября в столице начались беспорядки, сопровождавшиеся погромами и насилием, то он самыми решительными мерами быстро пресек их. Буйства народных низов, радикализм якобинских ораторов, их призывы к насилию глубоко возмущали Лафайета, но образ действий короля и его окружения нравился ему еще меньше. Вследствие этого он возбудил против себя, с одной стороны, крайнюю неприязнь королевского двора, в особенности королевы, а с другой — ненависть революционных радикалов. Лидер последних Ж. Марат открыто призывал к немедленной расправе над Лафайетом.
Когда 20 июня 1791 года король бежал из Парижа, то, несмотря на меры, предпринятые Лафайетом для его возвращения, на него пали подозрения (совершенно необоснованные) в содействии бегству. М. Робеспьер в Якобинском клубе прямо обвинил его в этом.
Популярность Лафайета сильно пошатнулась. Она сошла почти на нет, когда по его приказу 17 июля 1791 года Национальная гвардия расстреляла народную демонстрацию на Марсовом поле в Париже.
В ноябре 1791 года по решению Законодательного собрания (его заменило 1 октября 1791 года Учредительное собрание) должность командующего Национальной гвардией Парижа была упразднена. Лафайет выставил свою кандидатуру в мэры Парижа, но проиграл на выборах представителю революционной демократии Ж. Петиону (ноябрь 1791 года).
В конце 1791 года Лафайет был послан на северную границу, а затем назначен командующим войсками, собранными в районе Меца.