Центром армии Тюдора командовал Джон де Вер 13-й граф Оксфордский, правым крылом – сэр Гилберт Толбот, дядя Джорджа Толбота 4-го графа Шрусберийского, а левым – сэр Джон Сэвидж, женатый на Кэтрин Стэнли, сестре братьев-изменников. В тылу размещался небольшой конный резерв, исполнявший также роль личной охраны Генри Тюдора. У мятежников была сильная артиллерия, которую они частично привезли с собой из Франции, а частично реквизировали по пути к месту сражения. Предположительно армия Тюдора насчитывала 5000 человек, войска Стэнли – до 3000, а королевская армия вместе с отрядом Нортумберленда — 10 000 солдат. Шансы мятежников на победу были невелики. Почти никто из великих лордов не поддержал их; Ричард III имел значительное численное преимущество на поле боя, но судьбу королевства решили предательство и трагическая случайность.
Армия Тюдора начала наступление, но была вынуждена отклониться к северу, чтобы обойти болото. Затем мятежники возобновили атаку на Амбионский холм. Началась артиллерийская перестрелка. Армии вот-вот должны были сойтись на расстояние выстрела из лука. В этот момент от Стэнли вернулся королевский гонец. По преданию, он привез дерзкий ответ. Граф Дербийский передавал королю, что у него много сыновей. Это был намек на то, что судьба Джорджа его не волнует. Ричард отдал приказ казнить заложника, но его так и не успели выполнить.
Вступили в бой лучники, но армия Тюдора продолжала наступать вверх по склону. Тяжеловооруженные всадники Норфолка ринулись в атаку. Фланги мятежников сдвинулись к центру, образовав трапецию, вершиной направленную на противника. Оксфорд приказал солдатам не удаляться от штандарта своих офицеров более чем на 10 шагов и запретил очертя голову бросаться в преследование. Герцог Норфолкский начал отводить свои отряды для перегруппировки, но в этот момент был убит. Командование перешло к его сыну Томасу графу Саррейскому. Ричард III потребовал от Нортумберленда присоединиться к новой атаке, но тот отказался сдвинуться с места. Свой отказ он мотивировал тем, что ему необходимо оставаться на месте, чтобы удерживать Стэнли от каких-либо враждебных действий. Верный Кэтсби пытался уговорить короля покинуть поле боя, поскольку проигранная битва не означала конца всей войны, но Ричард отказался последовать его совету.
Небольшой отряд из резерва во главе с Генри Тюдором направился к боевым порядкам братьев Стэнли, вероятно, чтобы склонить их вступить в бой на своей стороне. Решив закончить бой одним ударом, Ричард III схватил секиру и повел ему наперерез 80 своих рыцарей, среди которых были сэр Роберт Брекенбери, сэр Ричард Рэтклифф, сэр Мармадьюк Констебл, Френсис лорд Ловелл, сэр Джеймс Харингтон, сэр Ральф Эштон, сэр Томас Пилкингтон, сэр Роберт Перси, Уильям Сапкот, сэр Хамфри и Томас Стаффорды, Джон Кендалл. Тяжеловооруженные всадпики обогнули правый, северный фланг королевской армии, устремились вниз по склону и столкнулись с отрядом Тюдора. В завязавшейся схватке Ричард III был сбит с коня и зарублен. Вместе с ним погибли сэр Роберт Брекенбери и сэр Ричард Рэтклифф. Войска Стэнли вышли из состояния неподвижности и ударили по королевской армии, которая предпочла сложить оружие. Братьям Стаффордам и Френсису лорду Ловеллу удалось бежать. Генри Перси граф Нортумберлендский и Томас Хауэрд граф Саррейский сдались Тюдору и были заключены в Лондонский Тауэр. Уильяма Кэтсби схватили позже и обезглавили в Лестере.
Амбионский холм принимается большинством историков как истинное место битвы. Однако некоторые считают, что основное столкновение произошло на равнине, в километре на запад от холма. Это могло иметь смысл, если бы Ричард III планировал атаковать. Но он не был твердо уверен даже в войсках Нортумберленда, не говоря уже о Стэнли, и вряд ли собирался вести активные наступательные действия.
Генри VII. Коронация
Согласно легенде, после окончания сражения сэр Уильям Стэнли нашел золотую корону Ричарда III в зарослях ежевики и водрузил ее на голову Генри Тюдора. Обнаженное тело Ричарда, покрытое кровью из множества ран, было доставлено в Лестер. Два дня оно лежало в монастыре, выставленное на всеобщее обозрение, пока монахи, наконец, не получили разрешения похоронить его.
Одним из первых своих распоряжений Генри Тюдор провозгласил себя королем с 21 августа, то есть со дня, предшествовавшего битве на Босуортском поле. Таким образом он присвоил себе право объявить всех, сражавшихся против него, государственными изменниками. Через несколько дней Генри Тюдор издал воззвание, в котором провозглашалось помилование простым солдатам.