Восхождение. часть 3

Эти схемы Дима немного переделал. Его роботу-пылесосу предстояло работать в несколько других условиях, поэтому требовался частично изменённый набор датчиков. Сложнее всего оказалось продумать схему электропитания. Появившиеся не так давно никель-металлгидридные аккумуляторы были слишком слабые, чтобы крутить двигатель вентилятора приличной мощности, автомобильный аккумулятор тоже не подходил ни по мощности, ни по габаритам и массе. Оставалось питание по кабелю, но нужно было что-то придумать, чтобы он не скручивался и не запутывался при движении.

Отец подсказал возможный вариант:

— Сделай кабель на катушке с электроприводом, чтобы он постепенно на неё наматывался. Тогда можно будет начинать уборку из дальнего угла и заканчивать у стены с розеткой. Только вилку надо хорошо крепить, чтобы не выдергивалась. А аккумуляторы — забудь о них лет на двадцать-тридцать, пока они только для телефонов годятся. На аккумуляторе ты не сделаешь питание для достаточно мощного вентилятора, получится не пылесос, а игрушка.

Проблема оказалась сложнее, чем представлялась сначала, так как в меньшей комнате двухкомнатной «хрущёвки» доступная розетка находилась под столом, в углу между окном и дверью, а в большей была расположена в нише, соединявшей кухню и прихожую, то есть, провод неминуемо изгибался при заезде в углы. Но Диму это не остановило, он всё же сделал катушку с электроприводом для кабеля, а чтобы натянутый кабель не мешал пылесосу двигаться, предусмотрел датчик натяжения, обеспечивавший определённую слабину. Испытания Дима проводил на макете шасси — тележке, сделанной из посылочного ящика. Моторы для ходовой части и кабельной катушки он использовал от автомобильных «дворников». Такие же двигатели вращали поперечную щётку, подметавшую пыль ближе к всасывающему отверстию в центре нижней части корпуса. Схема питания получилась непростая, с двигателями на постоянном и переменном токе

Внешне робот был слегка похож на комбайн, вместо мотовила, захватывающего стебли злаков, Дима установил вращающуюся подметающую щётку. По углам её держателя он поставил ещё две круглые дисковые щётки с длинными пружинящими ворсинками, выметающими мусор из углов.

Пока он возился с шасси и рабочими органами робота, в его ЦНТТ позвонил Игорь из Москвы. Дима перезвонил ему:

— Посчитал я твоему роботу рабочее колесо и улитку, спиральную камеру, то есть, — весело сообщил Игорь. — Начальство моё не верит, что такое можно реально сейчас сделать. Чертежи у меня готовы, но делать придётся явочным порядком, после работы. Я уже со слесарем одним договорился. Улитку и колесо мы за пару дней по готовым чертежам сделаем. Слесарю — бутылка, а мне ничего не надо, мне просто интересно было. На следующей неделе я тебе ещё раз позвоню, сообщу номер поезда и вагон, приезжай на Московский вокзал, передам тебе с проводником готовый вентилятор, только без двигателя. Мотор от стиральной машины «Рига» по барахолкам поищи.

Ошарашенный Дима только и успел, что поблагодарить. И действительно, через неделю, после следующего звонка Игоря, он с отцом отправился на Московский вокзал, где и получил вентилятор, упакованный в картонную коробку от радиолы. Деньги «на бутылку слесарю» Алексей Веденеев отправил Игорю почтовым переводом.

После получения вентилятора дело пошло быстрее. Дима выпилил из 6-миллиметровой фанеры новую раму, на которой и разместились все компоненты робота. Улитку вентилятора положили набок, всасывающим отверстием вниз. Щётки, вращаясь, подгребали мусор и пыль к отверстию, через которое они всасывались, и, пролетая сквозь колесо вентилятора, попадали в мусоросборник на выходе из улитки. Тканевый мешок для мусоросборника Дима попросил сшить маму. Валентина долго примеривалась к короткой фанерной коробке мусоросборника, но в итоге сшила просто замечательный фильтр, который можно было легко снять и постирать.

Вначале Дима хотел расположить мусоросборник перед вентилятором, но в этом случае не получалось обеспечить достаточное разрежение, а мешок фильтра мог попасть в колесо. Пришлось пожертвовать удобством обслуживания ради мощности — после уборки нужно было чистить не только фильтр, но и проточную систему вентилятора. Диму это не сильно смущало — он понимал, что это первая модель, которая должна лишь продемонстрировать принципиальную возможность создания робота-уборщика. Выброс воздуха после фильтра он направил вверх.

Аппарат выходил довольно габаритным. Больше всего места занимала лежащая на боку улитка, и пристроенный рядом с ней двигатель от стиральной машины, с ремённой передачей. Шкивы и ремень Игорь прислал вместе с вентилятором, колесо со шкивом было уже отбалансировано, Дима лишь поставил двигатель и прикрыл ремень кожухом безопасности, чтобы в ремень не попал провод питания. Спереди у робота выступал захват с вращающимися щётками, над ним Дима разместил датчики и электронные платы с диодно-транзисторной логикой. На фоне немалого габарита улитки и двигателя плата с электронными схемами, сама по себе не маленькая, вообще потерялась.