Сложность такого эксперимента заключалась прежде всего в том, что десантники, которым предстояло «прыгать» внутри боевой машины, не имели личных средств спасения, случись в воздухе отказ основной системы. В этой связи институт имени Чкалова не принял комплекс к испытаниям. Пришлось командующему ВДВ долго объяснять министру обороны Маршалу Советского Союза А. А. Гречко и начальнику Генерального штаба Маршалу Советского Союза В. Г. Куликову необходимость проведения эксперимента в интересах воздушно-десантных войск. При этом он настаивал на участии в эксперименте непременно офицеров, которые смогут в дальнейшем передавать свой опыт в войсках. Когда же маршал Гречко поинтересовался, кто будет десантироваться, командующий ВДВ генерал В. Ф. Маргелов сделал шаг вперед и просто сказал: «Я…» Разумеется, ему было отказано. Тогда генерал предложил кандидатуру одного из своих сыновей — Александра Маргелова и опытного офицера-десантника, мастера спорта по прыжкам с парашютом, майора Леонида Гавриловича Зуева. В октябре 1971 года все было готово к проведению эксперимента, предварительные испытания были завершены. В совместном решении от 28 октября 1971 года, утвержденном руководителями НИИ, командованием ГНИИАКМ, военно-транспортной авиации и, наконец, командующим ВДВ, отмечалось успешное завершение копровых и натурных сбросов БМД-1 с макетами и манекенами и предлагалось провести экспериментальный сброс с людьми.
В середине 1972 года в связи с задержкой получения разрешения на проведение эксперимента было принято решение в комплексе «Кентавр» десантировать собак. Три собаки в одной машине были успешно десантированы. Было принято решение на десантирование людей 5 января 1973 года на тульском аэродроме. К этому времени участники эксперимента переехали в казармы 106-й дивизии.
В 14 часов 5 января с аэродрома взлетел самолет Ан-126 с боевой машиной десанта на борту, в которой находились испытатели. Командующим ВДВ была поставлена жесткая задача: после приземления расшвартовать машину и начать движение не более чем через 2 минуты, в ходе которого провести машину по намеченному маршруту со стрельбой по мишеням из орудия и спаренного пулемета. Экипаж должен был доказать, что не только отлично перенес все этапы десантирования, в том числе ударные перегрузки при приземлении, но и сохранил физические и умственные способности, может успешно вести боевые действия.
Вот как описывает экспериментальное десантирование сам Александр Маргелов: «