Идея правового государства своими корнями уходит в античное общество. Государство как организация публично-властной силы, основанной на законе, явилось как бы прототипом правового государства. Мыслители античности (Сократ, Платон, Аристотель, Цицерон и др.) пытались выявить связи между правом и государственной властью, которые бы обеспечивали гармоничное функционирование общества. Они считали, что наиболее разумна и справедлива та форма общежития людей, при которой закон обязателен как для граждан, так и для государства. Государственная власть, признающая право и одновременно ограниченная им, по мнению античных мыслителей, считается справедливой государственностью. Например, Аристотель считал, что «там, где отсутствует власть закона, нет места и (какой-либо) форме государственного строя». Он также отмечал, что во всяком государственном строе имеются три элемента: первый – законосовещательный орган о делах государства, второй – магистратуры, третий – судебные органы.
С идеями древнегреческих мыслителей о праве, свободе, человеческом достоинстве перекликаются гуманистические взгляды и воззрения древнеримских политических и общественных деятелей. Они трактуют государство как публично-правовую общность людей. «Государство, – утверждал Цицерон, – есть достояние народа, а народ не любое единение людей, собранных вместе каким бы то ни было образом, а соединение многих людей, связанных между собою согласием в вопросах права и общностью интересов».
Символическим выражением разумной и справедливой организации публичной власти стал образ богини Правосудия (с повязкой на глазах, с мечом и весами правосудия), олицетворяющей единение силы и права – правопорядок, в равной мере обязательный для всех.
Идеи о взаимосвязи права и государства, закона и политики античных мыслителей оказали заметное влияние на становление и развитие учений оправах и свободах личности, разделении властей, конституционализме в эпоху Нового времени. Новое юридическое мировоззрение требовало новых представлений о свободе и достоинстве личности путем их утверждения посредством права. Обеспечение политической свободы личности возможно только на основе правовой организации и деятельности системы законодательной, исполнительной и судебной властей.