Ричард отказался, и война продолжалась. Младшие братья Готфрид и Иоанн напали на Пуату. Ричард ответил на это вторжением в Бретань. Увидев, что силой ничего не добиться, король велел передать спорное герцогство матери. На этот раз Ричард подчинился. Но хотя отец и сын помирились, доверия между ними не было. В особенности подозрительной казалась близость, установившаяся между королём и его младшим сыном Иоанном. Ходили слухи, что именно его Генрих, вопреки всяким обычаям, хочет сделать своим наследником, отстранив от престола непокорных старших сыновей. Это делало отношения между отцом и Ричардом ещё более напряженными. Генрих был человеком крутым и деспотичным, Ричард мог ожидать от него всякого подвоха. Французский король не замедлил воспользоваться раздорами в английском королевском доме. В 1187 г. он показал Ричарду секретное письмо английского короля, в котором Генрих просил Филиппа выдать за Иоанна свою сестру Алису (уже обрученную прежде с Ричардом) и передать тому же Иоанну Аквитанское и Анжуйское герцогства. Ричард почувствовал во всем этом угрозу для себя. В семействе Плантагенетов стал назревать новый разрыв. Но открыто против отца Ричард выступил лишь осенью 1188 г. Вопреки его воле он помирился в Бонмулене с французским королём и принес ему ленную присягу. В следующем году они вдвоем захватили Мэн и Турень. Генрих повел против Ричарда и Филиппа войну, но без особого успеха. За несколько месяцев от него отпали все континентальные владения, кроме Нормандии. Под Леманом Генрих едва не попал в плен к своему сыну. В июле 1189 г. он должен был согласиться на унизительные условия, продиктованные ему врагами, и вскоре после этого умер. В августе Ричард прибыл в Англию и 3 сентября короновался в Вестминстерском аббатстве. Подобно отцу, проводившему большую часть времени не на острове, а в своих континентальных владениях, он не собирался задерживаться в Англии надолго. После коронации он прожил в своей стране всего четыре месяца, а затем ещё раз заехал сюда на два месяца в 1194 г.
Приняв власть, Ричард стал хлопотать об организации Третьего крестового похода, обет участвовать в котором он дал ещё в 1187 г. Он учел печальный опыт Второго похода и настоял на том, чтобы для достижения Святой Земли был избран морской путь. Это избавляло крестоносцев от многих лишений и неприятных столкновений с византийским императором. Поход начался весной 1190 г., когда массы пилигримов двинулись через Францию и Бургундию к берегам Средиземного моря. В первых числах июля Ричард встретился в Везеле с Филиппом Августом. Короли и войска приветствовали друг друга и продолжали вместе поход к югу при радостных песнях. От Лиона французы повернули в Геную, а Ричард двинулся в Марсель. Погрузившись здесь на корабли, англичане отплыли на восток и 23 сентября уже были в Мессине. Здесь король был задержан неприятельскими действиями местного населения. Сицилийцы очень недружелюбно отнеслись к английским крестоносцам, среди которых было много нормандцев. Они не только осыпали их насмешками и бранью, но при каждом удобном случае старались убивать безоружных пилигримов. 3 октября из-за ничтожного столкновения на городском рынке началась настоящая война. Горожане поспешно вооружились, заперли ворота и заняли место на башнях и стенах. В ответ англичане, не долго думая, пошли на штурм. Ричард, сколько мог, старался удержать своих соплеменников от разорения христианского города. Но на следующий день во время мирных переговоров горожане вдруг сделали смелую вылазку. Тогда король стал во главе своего войска, загнал неприятелей обратно в город, захватил ворота и произвел суровый суд над побежденными. До самого вечера в городе свирепствовали грабежи, убийства и насилия над женщинами. Наконец Ричарду удалось водворить порядок.