В Галицкой земле, как наиболее развитой части древней Руси, рано сложилось крупное боярское землевладение. Власть же князей здесь обосновалась довольно поздно — в конце XI в.
К моменту прихода сюда князей основные земли были уже захвачены местными боярами. Галицким князьям не удалось поэтому создать сколько-нибудь значительного княжеского домена. Это обстоятельство наложило глубокую печать на всю общественно-политическую жизнь Галицко-Волынского княжества. XII и XIII вв. истории Галицко-Волынской Руси наполнены почти непрекращающейся борьбой княжеской власти с боярством. Богатые и сильные галицкие бояре смотрели на князя как на своего ставленника, призванного оберегать их интересы от народа и от внешних врагов. У них имелся свой орган — боярский совет, с помощью которого они стремились держать в своих руках князя и направлять его деятельность. Княжеская власть опиралась на служилых феодалов, центром которых в основном стала Волынь, и на растущую мощь городов, заинтересованных в ограничении феодальных привилегий земельной знати и уничтожении феодальных барьеров, мешавших развитию ремесла и торговли.
Несмотря на ожесточенную борьбу, галицко-волынские князья не смогли сломить боярство, хотя отдельным из них удавалось намного поднять значение княжеской власти. Характеризуя власть бояр, летописец пишет, что они «князей себе называку, а сами всю землю держаху». В борьбе за власть бояре не брезговали никакими средствами. Они охотно отдавались под защиту польских и венгерских феодалов. Переплетение внутренней борьбы с внешними войнами составляет характерную черту истории Галицко-Волынского княжества XII — XIII вв.
Галицкая земля обособилась от Киева к началу XII в. в линии правнуков Ярослава Мудрого — Ростиславичей. Несколько позже, в середине XII в., стала самостоятельной и Волынь. С середины XII в. оба княжества переживают значительный политический подъем. В Галицкой земле в это время правил один из выдающихся западнорусских князей — Ярослав Владимирович Осмомысл (1153 — 1187). Ярослав утвердил свою власть в устье Дуная, разбил киевского князя и овладел Киевом (1154), где посадил своего союзника, смоленского князя Ростислава, установил мирныe отношения с Византией и союзные с Венгрией. Слава о могуществе Ярослава Осмомысла распространилась на всю Русь и за ее пределами. Обращаясь к нему, автор «Слова о полку Игореве» говорит: «Галичкы Осмомысле Ярославе! Высоко сидиши на своем златокованнем столе, подпер горы Угорскыи своими железными полки, заступив королеви путь, затворив Дунаю ворота».
Сын Ярослава Владимир вследствие столкновения с галицкими боярами бежал к венгерскому королю. Его бегством воспользовался волы некий князь — праправнук Мономаха, Роман Мстиславович и в 1188 г. захватил Галич, но не надолго. Ему пришлось вести упорную борьбу с галицкими боярами, которых поддерживал венгерский король. Только в 1199 г. Роману, при поддержке горожан, удалось объединить Галицкое и Волынское княжества. Он удачно вел борьбу с галицким боярством, отбирал у некоторых из них земли. Князь Роман в 1201 г. завладел Киевом. Его титул «Великого князя» был признан и в Галицкой земле, и в Новгороде, и в Византии. Вновь созданное могучее княжество обратило на себя внимание римского папы Иннокентия III, который хотел вовлечь его в орбиту своего влияния. Из Рима было направлено посольство к князю Роману с предложением королевского титула, но предложения папы были отвергнуты Романом.
В 1201 г. Роман в бою с поляками был убит. После его смерти остались два малолетних сына — Даниил и Василько.
Венгерский и польский короли, воспользовавшись удобным моментом, предъявили претензии на Галич и Волынь.
Вдова Романа со своими детьми вынуждена была бежать. Только после длительной борьбы Даниил Романович к 1238 г. утвердился в Галиче, опираясь на население городов. Оба княжества были вновь объединены. Даниил Романович (1238 — 1264) вел жестокую борьбу с боярством, которое призывало и польских и венгерских интервентов против князя. Даниил даже перенес столицу в Холм, который и стал центром объединенного Галицко-Волынского княжества.
Когда Даниил присоединил к своим владениям Турово-Пинское княжество, то земли Галицко-Волынского княжества Доходили почти до Киева. Кроме того, Даниил вел борьбу с Литвой и Польшей. У литовского племени ятвягов он отнял значительные земельные пространства, а в борьбе с Польшей захватил Люблин.