В войнах с возникшим на территории Дакии племенным союзом, во главе которого стал Децебал, римляне потерпели несколько поражений. Домициану пришлось заключить с даками мир на условиях выплаты субсидии зерном и деньгами и присылки римских ремесленников. Всё это усиливало недовольство знати. Особенно враждебно относились к Домициану провинциальные наместники, поставленные им под строжайший контроль. Было раскрыто несколько заговоров, что повело к новым репрессиям и новому росту недовольства. Наконец, Домициан был убит своими отпущенниками. Сенат объявил ненавистного ему Домициана врагом римского народа, его статуи были низвергнуты, память проклята.
Императором сенат провозгласил Нерву, представителя старой сенатской знати. С него начинается так называемая династия Антонинов (по имени одного из её представителей — Антонина Пия). При этой династии осуществилась наиболее приемлемая для сената форма монархии. Власть передавалась не сыну или ближайшему родственнику императора, а лицу, которое он усыновлял с одобрения сената. Начиная с Нервы, каждый принцепс его династии, принимая власть, давал клятву не казнить и не лишать имущества сенатора без приговора сената и не принимать доносов об оскорблении его особы. Только при соблюдении императором этого условия сенат был обязан ему верностью. Знать Италии и провинций была этим вполне удовлетворена.
Марк Ульпий Траян. Начало II в. н. э. Мрамор.
Траян (98—117), уроженец Испании, усыновлённый Нервой, был первым провинциалом среди императоров. Этот факт весьма показателен для того положения, которое заняли западные провинции в Римской империи. Траян считался энергичным администратором и хорошим полководцем. В двух войнах он разбил Децебала и обратил Дакию в провинцию. В 106 г. из Набатейского царства была образована провинция Аравия. Успешна была сначала и война Траяна с Парфией, в ходе которой он подчинил Армению, взял Селевкию и Ктесифон. Однако тяжёлые условия похода, безуспешная длительная осада города Атры, а главное — общее восстание, начавшееся в тылу, в покорённых местностях, а также восстание иудеев в Киренаике вынудили его прекратить войну. Он умер в Киликии на обратном пути в Италию. Его преемник Адриан (117—138), тоже уроженец Испании, бывший в момент смерти Траяна наместником Сирии, немедленно отказался от всех восточных завоеваний Траяна (кроме Аравии), которые империя не могла удержать. Всё своё внимание он обратил на оборону границ. В этот период отмечается интенсивное строительство укреплений — валов, рвов и башен, опоясавших почти все границы империи. Большую часть времени Адриан проводил в объездах провинций и инспектировании войск. Он стремился как можно больше развивать городскую жизнь, украшая старые и основывая новые города. Во многих колониях и муниципиях он избирался на должность эдила или дуумвира и как таковой жертвовал значительные суммы в городские кассы, а также зерно для раздачи горожанам. К тому времени городская жизнь провинций достигает наивысшего подъёма. Город, античный полис, хотя и пользовавшийся лишь номинальной автономией, был наиболее выгодной формой организации для рабовладельцев. Рознь между знатью Рима и провинций сгладилась. Для новых условий показательна карьера одного из известнейших полководцев Траяна — Лузия Квиета. Он был вождём одного из мавретанских племён и поступил на римскую службу командиром конного отряда мавров. В дакийских войнах он выдвинулся, попал в сенат и стал консулом. Достаточно сравнить его карьеру с судьбой его соплеменника Такфарината, бежавшего из римской армии и поднявшего восстание при Тиберии, чтобы понять, как изменилось положение провинций в системе империи и какие возможности открылись перед провинциальной знатью.
Осада даками римской крепости (эпизод из первой войны с даками). Рельеф колонны Траяна в Риме. Начало II в. н. э.
Преемник Адриана — Антонин Пий (138—161) сенатской историографией изображался как идеальный, кроткий правитель, уважавший сенат, как защитник провинций и миролюбец. Однако его правление отнюдь не было так прекрасно и спокойно, как его рисовали. Уже при нём появились предвестники кризиса, который вскоре охватил всю империю.
Симптомы кризиса становятся ещё более явными при следующем императоре — Марке Аврелии (161—180). Сам он был также весьма характерной фигурой. Он был не только превосходно образован, но являлся последним крупным представителем стоической школы. Сохранилось сочинение Марка Аврелия «К самому себе». Оно поражает беспросветным пессимизмом и безнадёжностью, которыми проникнута каждая глава.
Последним императором династии Антонинов был сын Марка Аврелия — Коммод (180—192). События, ознаменовавшие его правление, показали, что «век Антонинов», который имперская знать называла «золотым», пришёл к концу.
Новая знать и усиление императорской власти