В истории Римского государства огромную роль играла армия. В ходе своей эволюции она прошла путь от едва обученной милиции (ополчения) до профессионального, постоянного войска, имевшего четкую организацию, офицерский состав, штаб, арсенал оружия, снабжение, военно-инженерные подразделения. Для несения военной службы отбирались мужчины в возрасте от 17 до 45 лет, граждане 45–60 лет во время войны несли гарнизонную службу. Много внимания уделялось обучению войск. Римская армия имела лучшее по тому времени оружие, строгую воинскую дисциплину, богатый боевой опыт. Основным родом войск была пехота, которой помогала кавалерия, игравшая вспомогательную роль, а основной организационной и тактической единицей армии был легион. Первоначально он состоял из центурий, с II в. до н. э. — из манипул, получивших относительную тактическую самостоятельность и повысивших маневренные возможности легиона. С конца II в. до н. э. в связи с переходом от ополчения к постоянной армии легион стал состоять из 10 когорт по 3 манипулы в каждой. Боевой порядок строился в две линии по 5 когорт. При Юлии Цезаре легион имел численность в 3–4,5 тыс. человек, в том числе 200–300 всадников, стенобитную и метательную технику, обоз. Август Октавиан унифицировал численность легиона, установив его равной 6 тыс. человек; в его распоряжении было 25 таких легионов. В отличие от древнегреческой фаланги римский легион обладал высокой подвижностью, мог сражаться на пересеченной местности, эшелонировать силы для сражения. На флангах боевого порядка располагались легкая пехота и кавалерия. Военная стратегия римлян использовала и флот, но отводила ему вспомогательное значение. Римские полководцы с большим искусством применяли маневр войсками, положили начало созданию и использованию в бою резерва.
Римляне со знанием дела сооружали полевые укрепления, лагеря, широко применяли технические устройства при осаде крепостей, умели быстро навести мосты. Ставшую снижаться в период кризиса рабовладельческого общества боеспособность войск императоры стремились компенсировать оборонительными сооружениями на границах государства: такими были Адрианов вал на территории Британии, Траянов вал в низовьях Дуная, Триполитанский вал в Северной Африке и др. С закатом Рима армия все больше комплектовалась наемниками из «варваров», ухудшался ее состав и боевые качества, на смену манипулярному строю легиона снова пришла малоподвижная фаланга.