Встраиваемые системы. Проектирование приложений на микроконтроллерах семейства 68HC12/HCS12 с применением языка С

Подсчитав число импульсов на фиксированном временном интервале, можно определить скорость двигателя. Число импульсов, появляющихся внутри данного временного интервала, можно измерить, используя систему прерываний МК 68HC12 в режиме реального времени (RTI) и аккумулятор импульсов (PA). Обе эти системы обсуждались в главе 4. Как мы уже упоминали, система RTI генерирует прерывания через равные временные интервалы, определенные пользователем, чтобы «напоминать» МК о необходимости периодически выполнять задачу стабилизации, а аккумулятор PA может быть конфигурирован, чтобы считать импульсы. Объединив эти системы, мы сможем подсчитать число импульсов оптического кодера, появляющихся внутри данного временного интервала и, затем вычислить скорость вращения двигателя в оборотах в минуту.

Рассмотрим конкретный пример. Предположим, что мы конфигурировали RTI на прерывание через каждые 32.768 мс, и в течение этого интервала, PA зафиксировал появление 52 импульсов. Какова будет при этом скорость вращения двигателя в оборотах в минуту? Чтобы вычислить необходимо выполнить следующий перевод единиц измерения:

(52 импульса/32.768 мс) (1 об/60 импульсов) (1,000 мс/1 секунда) (60 с/1 мин) = 1,586 об/мин

2. Каким образом регулировать напряжение питания двигателя, чтобы изменять его скорость? В главе 4 мы обсуждали концепцию широтно-импульсной модуляции (ШИМ).

Было показано, что среднее значение напряжения на двигателе изменяется при изменении коэффициента заполнения питающего его импульсного напряжения. Коэффициент заполнения определяется как отношение времени включенного состояния ключа к периоду переключения. Если мы используем ШИМ, то сможем изменять питающее напряжение и, как следствие, скорость двигателя. Примем для простоты, что скорость двигателя линейно связана с питающим напряжением. Проверим это предположение экспериментально. Сигналы ШИМ могут быть сформированы за счет функции сравнения таймера (для всех моделей МК 68HC12) или с помощью широтно-импульсных модуляторов (только для B32 и для всех МК семейства HCS12). Используем модуль ШИМ микроконтролеров B32, который обсуждался в главе 4. Можно вспомнить также, что мы уже использовали ШИМ в настоящей главе, чтобы генерировать сигналы управления двигателем робота, проходящего через лабиринт.

3. Микроконтроллер 68HC12 питается от постоянного напряжения в 5 В при очень малом выходном токе источника. Как управлять с его помощью двигателем с высоким рабочим током, питающимся от постоянного напряжения в 12 В? В главе 5, мы обсуждали, как двигатель может управляться от 68HC12 с использованием силовых полупроводниковых ключей. Сигнал управления ШИМ подается на затвор МОП-транзистора. Двигатель подключен между полюсом напряжения питания и стоком МОП-транзистора, как показано на рис.7.15. Для этого конкретного проекта, мы используем мощный МОП-транзистор IRF530N HEXFET компании International Rectifier. Он выпускается в корпусе TO-220AB с тремя выводами и рассчитан на напряжения переключения в 100 В и рабочие токи в 17 А. Внимание!: Не забудьте включить обратный диод параллельно двигателю.

4. Как можно контролировать скорость двигателя и одновременно выполнять другие задачи, стоящие перед системой? Если мы будем использовать обычную последовательную обработку данных, наш процессор будет постоянно привязан к операциям контроля скорости двигателя, регулирования его питающего напряжения и отображения текущего значения скорости на ЖК индикаторе. Однако, как мы упомянули в ответе на вопрос 1, мы используем RTI систему, чтобы реализовать задачи, связанные с этим управлением, один раз в 33 мс. Между этими периодическими прерываниями, МК может выполнять другие задачи. Концепция периодических прерываний для управления двигателем иллюстрируется на рис. 7.16. Мы исследуем связанные с ней понятия в следующей главе.

Рис. 7.16. Программа управления двигателем в режиме прерываний

5. Какие подсистемы, встроенные в 68HC12, должны быть использованы, чтобы выполнить эту задачу? На этот вопрос мы в сущности уже ответили. Однако для завершенности обсуждения составим список подсистем необходимых для выполнения проекта:

• Модуль ШИМ;

• Модуль меток реального времени;

• Счетчик внешних событий (Аккумулятор импульсов);

• Силовой коммутатор для управления двигателем;

• Оптический кодер;

• Жидкокристаллический (ЖК) индикатор.

7.4.2. Немного теории