Впервые на страницы русских документов селькупы попадают в конце XVI века — под именем
Исследовательнице этнической истории селькупов Г. И. Пелих на основании данных исторических документов, ономастики и селькупского фольклора удалось реконструировать для XVI века названия и ареалы основных территориально-племенных групп селькупов, которые сохранились — в виде сегодняшних территориальных групп или хотя бы в фольклорной памяти — до нашего времени. По крайней мере четыре из этих групп уже в XVI веке жили в общем на тех же землях, где жили их потомки-селькупы в XIX—XX веках (см. самоназвания разных групп селькупов выше): тымско-нарымские
Обитая на территории Нарымского Приобья с достаточно древнего времени (этот ареал частично совпадает с самодийской прародиной по Е. А. Хелимскому, а археологически есть все основания видеть предков селькупов в создателях культуры могильника Рёлка VI—VIII веков н. э. на Средней Оби, от которой прослеживается преемственность с кулайской археологической культурой V века до н. э. — V века н. э., очевидно, являющейся археологическим аналогом самодийской прародины), селькупы находились в тесных контактах с обскими уграми (хантами) на западе, с лесными ненцами и энцами на севере, с сибирскими татарами на юге и с кетами (и другими енисейскими народами) и тунгусами (эвенками) на востоке.