Другое важнейшее понятие рыцарской морали — служение. Откуда бы ни выводить идею рыцарского служения — из варварской верности вождю или из христианского учения о небесной иерархии (развитого еще около 500 года Псевдо-Дионисием, ставшим известным на Западе благодаря латинской переработке ирландского монаха Эригена), — к XII веку она охватывает все сферы человеческой жизнедеятельности и самые представления о космосе. Отношения с богом мыслятся как служение человека, предполагающее (хотя бы в загробном мире) щедрое вознаграждение. Верность — характернейший предикат вассальных отношений — распространяется и на понятие связей человека и бога, причем верность предполагается не только со стороны человека, но и со стороны господа: он мыслится не только богом верных, но и верным богом (как верным должен быть и сеньор вассалу). Молитва осмыслялась как коммендация сеньору, в результате которой господь брал на себя защиту человека, а тот получал "правовую" надежду на получение фьефа на небесах. При этом иерархизирующее сознание средневекового человека конструирует, помимо верховного защитника — бога, еще и под ним стоящего специального заступника — святого. В образах феодального быта рисуется и день Страшного суда, когда господь со своими "лучшими людьми" соберет свой двор, свою курию и будет судить правых и виноватых, как это делает феодальный сеньор. В рыцарских образах формулируется и космическая борьба, "справедливого короля" (то есть бога) против отпавшего тирана-Диавола. Оба они окружены своей свитой, рыцарями и слугами-министериалами. Христос в миниатюрах псалтырей XII века представлен полководцем с мечом и щитом, в кольчуге, со шлемом на голове. И как мы уже видели, в рыцарских образах и терминах формулируют поэты XII века свое служение даме.
Высокие принципы щедрости и служения подчас превратно реализовались в действительной жизни. В XII веке, в эпоху расцвета рыцарства, Этьен де Фужер упрекал французских дворян в том, что они только и заботятся, что о танцах и развлечениях, об охоте и турнирах. Они приносили клятву защищать слабых — вдов, сирот, а на деле крестьянам оставалось лишь одно — надеяться на эгоистическую мудрость сеньоров, согласно французской средневековой поговорке: "С кого раз сдерешь шкуру, того не пострижешь дважды". Характерно, что критика рыцарства в XII—XIII веках осуществлялась преимущественно с рыцарских позиций: ему ставили в вину несоответствие рыцарскому идеалу, недостаток доблести и верности, нежелание подвергать себя опасностям и забвение таких образцов истинного рыцарства, как Александр Македонский и король Артур.